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欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。 相似文献
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朗读是培养小学生语感的基本手段之一 ,因为语感是对于语言文字吸收内化的感受 ,而朗读是感受语言材料的过程 ,是通过感知使语言材料所描写的客观事物变成读者内心情感体验的过程 ,是在反复感受优秀的语言材料而产生由外而内的吸收 ,“要让学生充分地读 ,在读中整体感知 ,在读中有所感悟 ,在读中培养语感 ,在读中受到情感熏陶”。朗读是培养小学生语感的基本途径。那么 ,如何通过朗读来训练学生语感呢 ?一、读中比较要培养学生的语感 ,仅凭机械地诵读是很难达到的。俗话说 ,“有比较才有鉴别”。因而在指导学生朗读时应有意识地引导学生进行… 相似文献
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袁健 《初中生世界(初三物理版)》2005,(33)
一、作文题目阅读下面的材料,按要求作文。20世纪初,一位美国的意大利移民弗兰克经过艰苦的积蓄终于开办了一家小银行,但一次意外抢劫使他破产了,储户也失去了存款。当他拖着妻子和四个儿女从头开始的时候,他决定要偿还那笔天文数字般的存款。所有人都劝他:“你为什么要这样做呢?这件事你是没有责任的。”但他回答说:“是的,在法律上也许我没有,但在道义上我是有责任的。我应该还钱。”偿还的代价是他和家人39年的艰苦生活。他寄出最后一笔“债务”时,轻叹道:“现在我终于一身轻了。”他用一生的辛酸和汗水完成了他的责任,却给世界留下了一… 相似文献
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袁健 《初中生世界(初三物理版)》2004,(27)
作文题目生活中离不开镜子,生活中到处都有镜子,生活本身也是一面镜子。镜子不同,映照出的形象不同,引发的感想不同。请你以“镜子”为话题写一篇文章,立意自定,文体自选,题目自拟,不少于600字。文中不要出现(或暗示)真实的地名、校名、人名。这则话题作文,为考生提供了一个具有一定自由度和开放性,同时又有较强约束力的话题——“镜子”。应该说,这篇作文的审题要求不是很高,每个考生对镜子都非常熟悉,每个人都会有话可说,有感可发。只要围绕“镜子”这个话题,记叙经历、抒发感情、发表议论、展开想象,均切合题意。但是,并非切合题意就是好… 相似文献
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中小学教师压力的因素分析及对策 总被引：3，自引：0，他引：3
中小学教师是最具压力的职业，压力的适度与否影响教育工作的顺利开展。压力源自多方面，应尽量避免人为增加教师压力从而使教师产生心理问题。文章试图分析加重中小学教师压力的人为因素，并提出相应的管理对策。 相似文献
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《机械设计基础》是机械(机电)类专业的一门专业基础课,内容涉及到多方面机械知识,具有较强的理论性和实践性。课堂教学枯燥乏味,学生学习缺乏兴趣,无法达到预期的教学效果。如何吸引学生的注意力,提高课堂教学质量,本人在教学中从心理学角度总结了几点,仅供参考。 相似文献
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目前主流的判别式目标跟踪模型大多使用灰度、颜色等手工特征,在目标快速移动或受到视频序列背景等因素干扰情况下,目标跟踪器可能在跟踪目标时学习到错误特征而导致跟踪失败。因此,提出一种结合深度特征的相关滤波跟踪算法。首先将待跟踪目标图像输入至卷积神经网络中,提取出较高层的卷积特征,然后将提取的卷积特征输入相关滤波器中得到响应,最后根据响应峰值得到追踪结果。以VOT2016中包含人体运动的视频序列为实验数据集,并分别与CN、SAMF及KPDCF模型进行对比。实验结果表明,结合深度特征的相关滤波算法具有较好的追踪性能,在不大幅降低追踪速度的情况下,提升了追踪精度和稳定性。 相似文献
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袁健 《中国小学语文教学论坛》2016,(10):74-76
借助“分享智慧”串联起课题、大师、同事、课堂这四大教师智慧源,形成分析框架,以全国教育科学“十二五”规划教育部重点课题“基于导师考核制下高中生自主学习能力培养的校本化行动研究”为例,通过讲述基层教研人员与一线教师合作研究、分享智慧的故事,来阐释分享智慧的基本途径. 相似文献