基于组合导航的四旋翼飞行器控制系统研究     

陆仲达  程垚  吴磊  戴威 《滨州师专学报》2013,(6):32-37

根据刚体动力学原理,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,利用捷联惯导和GPS组合作为四旋翼飞行器的导航系统,采用方向余弦矩阵的变换方法,实现了对飞行器的姿态解算;采用卡尔曼滤波算法实现姿态角信号的校正,实现了四旋翼飞行器的导航;采用基于PID算法的悬停状态的控制策略,实现了四旋翼飞行器的垂直起降和稳定的悬停．  相似文献   

基于AVR的单片机超声波钢板测厚系统研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

郑宝瑞  陆仲达 《常熟理工学院学报》2010,24(4):95-97

采用ATmegal6单片机和发射接收电路,实现了无损测厚,考虑到测量环境温度对超声波传播速度的影响,通过温度补偿的方法对传播速度予以校正.系统能实时地测量数据,具有硬件结构简单、工作可靠、测量误差小等特点.  相似文献   

鲁棒辨识理论研究综述与应用展望     

郑宝瑞  陆仲达  幺洪飞 《德州学院学报》2010,26(2):104-110

综述了鲁棒辨识问题及最新的研究进展,介绍了鲁棒辨识问题产生的背景,然后对参数鲁棒辨识类中集员辨识和非参数鲁棒辨识类中时域、频域以及时域/频域混合辨识理论及算法进行了评述,分析了其优劣,论述了鲁棒辨识理论的进一步发展方向及其应用前景.  相似文献   

基于Truetime的网络控制系统调度算法仿真比较     

李君  徐凤霞  陆仲达 《科技通报》2015,(7)

网络控制系统(NCS)系基于网络的分布式控制系统,其控制性能与所采用的调度策略及控制算法有关。本文利用Matlab环境下的仿真工具Truetime构建NCS仿真平台,实现NCS中控制与调度的联合仿真,并分别在丢包率、传输时延、扰动等若干因素的单独及共同作用下,构造多种不同的网络环境,分别对NCS中典型的静态调度算法RM和动态调度算法EDF进行仿真研究,比较两种算法对直流电机对象的调度效果。  相似文献   

一种捷联惯性导航系统设计     

贾炀  陆仲达  陈吉金 《滨州学院学报》2016,(6):21-24

采用加速度计和陀螺仪设计了一种捷联惯性导航系统,通过测量导航载体三个方向上的所需数据,设计导航控制算法、加速度传感器和速率陀螺仪的信号调理电路,提高了传感器数据的有效性。传感器的输出信号经由A/D转换器转换信号传递给单片机做数据处理,再将数据传送给都导航计算机,完成系统的实时导航。  相似文献