欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究     

陈刚  宿建乐 《今日科苑》2010,(14):38-38,39

双足步行机器人发展至今，不自然的机械步态依然没有多大的改变，且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低，而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定，可靠的关节控制器解决方案，以达到快速、精确控制，实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计，基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。  相似文献