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为提高锚泊安全评价精度，保障船舶锚泊安全，针对传统锚泊安全评价方法未考虑评价等级界限的不确定性和模糊性等问题，将正态云可拓理论应用于锚泊安全评价中。采用层次分析法和基于可拓学的简单关联函数确定权重的方法分别确定锚泊安全评价指标的主观和客观权重，通过经验因子将主观与客观权重进行结合。构建基于正态云可拓理论的锚泊安全评价模型，计算待评物元与标准可拓物元的关联度，通过信息熵理论确定锚泊安全等级。根据信息熵理论定义可信因子，使得评价结果的可信度易于定量计算。实例计算验证了本模型的有效性和优越性。 相似文献
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针对欠驱动船舶航行过程中受到内外部不确定因素的干扰,导致船舶不能准确跟踪至期望航向问题,结合分数阶理论和传统滑模理论的优点和可行性,对传统滑模的滑模面和趋近律进行改进。利用分数阶微积分算子代替整数阶微积分算子,构造出分数阶滑模面和分数阶趋近律,进而设计出基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器。通过选取合适的分数阶阶次使船舶航向控制系统更具灵活性。通过MATLAB仿真进行控制器效果验证。仿真结果表明,基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器能够在无干扰、有干扰两种情况下实现对船舶航向的快速、准确跟踪,具有良好的控制效果。 相似文献
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基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器 总被引：3，自引：0，他引：3
为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型,借助双曲正切函数,构造期望艏向方程,将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器,对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反馈控制律,加快系统收敛速度,提出基于线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿;引入Hurwitz多项式,减少需整定的参数。仿真结果表明,航迹收敛快速准确,无超调,对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性,故其适用范围广。 相似文献
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虽然我和她的儿子离婚后已各奔东西,但对于曾经的婆婆却时常在梦里见到她,每每梦醒时分,我泪流满襟。梦里她的眼神充满着殷殷关切,一如从前那般真切动人…… 相似文献
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宁君 《中国电子与网络出版》2000,(2)
3月26日,本刊与《名人》杂志等单位在南京联合举办了赵薇、牛群签名售卡活动。从开始策划的兴高采烈,筹备工作的大张旗鼓,到现场活动的平平淡淡;整个过程一波三折,出人意外。《名人》杂志原是黑龙江美术出版社的一本传纪类杂志,在办得不上不下的状态下,想出依靠名人办《名人》的点子,去年底请出牛气旺盛的名人牛群接手办刊,主要介绍演艺界、文化界和体育界名人成功背后的传奇经历和生活趣事,并拉来一大批名人助阵,请巩俐、赵忠祥、杨澜、崔永元、赵薇等名人做各栏目的主持人。名人办《名人》,旗开得胜,短短3个月内期刊发行量机… 相似文献
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基于非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对欠驱动船舶受到外界因素和内部不确定状态变量的干扰不能沿着期望路径航行的问题，设计了基于非奇异终端滑模(Nonsingular Terminal Sliding Mode, NTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller, ADRC).引入自抗扰控制技术，通过扩张状态观测器实时估计船舶外界和内部总干扰；对船舶Nomoto模型进行变形简化，将NTSM和指数趋近律引入到非线性状态误差反馈环节，设计基于NTSM的ADRC控制律，在保证ADRC优点的前提下可减少可调参数，提高系统的收敛速度和稳态跟踪精度；构造降维方程，将复杂的航迹跟踪控制问题转化为易于实现的航向镇定问题.Simulink仿真结果表明，利用该控制器船舶能够快速、精确地跟踪期望直线和曲线航迹，控制器具有较强的鲁棒性. 相似文献
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介绍了现有的一些P2P电子商务应用模式，并分析了传统的电子商务模式存在的问题，由现在流行的BitTorrent协议得到启发，建立了基于传统模式下的P2P电子商务模型：该模型具有在进行点对点通信时提供即时通信的优点，详细描述了该模型的体系结构、协议支持以及技术实现． 相似文献
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