| 基于PD+反馈结构的机器人鲁棒自适应分散控制 |
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| 引用本文： | 陈丽.基于PD+反馈结构的机器人鲁棒自适应分散控制[J].邢台职业技术学院学报,2003,20(5):54-57. |
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| 作者姓名： | 陈丽 |
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| 作者单位： | 邢台职业技术学院,电子系,河北,邢台,054035 |
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| 摘 要： | 本提出了一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪，该控制器结构非常简单，由PD 非线性反馈构成，仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，避免了对加速度的测量，有效的克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响，最后保证全局渐近稳定．二连杆机器人的仿真研究证明了该策略的有效性．
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹跟踪 鲁棒控制 自适应控制 分散控制 PD＋ 反馈结构 动力学模型 |
| 文章编号： | 1008-6129(2003)05-0054-04 |
| 修稿时间： | 2003年6月14日 |
Decentralized Robust Adaptive Control of Robot Manipulators Based on PD+Feedback |
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| CHEN Li.Decentralized Robust Adaptive Control of Robot Manipulators Based on PD+Feedback[J].Xingtai Vocational and Technical College,2003,20(5):54-57. |
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| Authors: | CHEN Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robust control Adaptive control Robot Decentralized control Asymptotic stability |
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