| 欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计 |
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| 引用本文： | 杨童磊,王庆礼,康华,谢丽辉.欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计[J].科技风,2023(33):1-4. |
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| 作者姓名： | 杨童磊 王庆礼 康华 谢丽辉 |
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| 作者单位： | 江西理工大学能源与机械工程学院 |
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| 基金项目： | 江西省教育厅科学技术研究项目“基于意愿机制的MARL多机器人自主行为决策方法”(项目编号：GJJ210805)； |
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| 摘 要： | 轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点，但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此，本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构，并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型；在求解机器人腿部运动空间的基础上，依据工作空间及机器人最大效率原则，规划了该机器人的步态；结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析，得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真，结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。
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| 关 键 词： | 轮足式机器人 轮足式腿部结构 稳定裕度 步态分析 |
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