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1.
杨洪涛 《三门峡职业技术学院学报》2021,(1):140-145
偏心桨叶轮是一种新型轮式机构,采用偏心桨叶轮设计的新型水陆两栖机器人具有高效稳定的行走步态。以偏心桨机构为研究对象,搭建了基于LabVIEW系统的陆上步态测试实验台。通过300余组实验,完成了偏心桨机构陆上步态实验,并对实验结果进行了比对分析。结果表明:偏心桨叶轮较传统的光轮具有良好的越障能力;随着障碍物高度的增加,轮子翻越障碍物的成功率下降,在T1、T2、T3三种障碍物情况下,平均成功率分别为83.33%、70.00%、46.67%;桨叶轴位置对越障能力以及偏心桨机构运动性能具有显著影响。因此,通过合理的规划桨叶轴的轨迹有望显著提高偏心桨叶轮式机器人在复杂环境下的通过性。 相似文献
2.
介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。 相似文献
3.
针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性. 相似文献
4.
《东南大学学报》2016,(3)
为解决模块化自重构机器人在自组装过程中角度调整精度差的问题,设计了一种新型的同构型混合式模块化自重构机器人Xmobot,其每个单元模块包含4个旋转关节和1个自转机构.通过利用所设计的自转机构,将单元模块的角度调整精度提高至2°,同时有效地提升了单元模块在自组装过程中的相对位置调整效率.实验测得单元模块在单步态周期内的最大运动距离为11.0 cm.针对单元模块的多自由度特点,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制器,单元模块的5个关节仅需2个CPG振荡器就能够进行控制.该基于CPG的运动控制器具有3种基本的输出模式:振荡模式、旋转模式和固定模式.分别对H型联体的蛇形和轮式运动进行仿真,结果表明,H型联体2种运动的平均速度分别达到了15.2和20.1m/min,验证了所提出的基于CPG的运动控制器具有良好的控制性能. 相似文献
5.
6.
分析了六足仿生蜘蛛机器人的体系结构特点,设计了基于无线PS2手柄控制的六足仿生机器人多路舵机控制结构,采用32路舵机控制板、高扭矩舵机MG995实现了关节运动控制,基于控制板上位机开发运动步态实现了机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯运动。实验验证了设计的有效性。 相似文献
7.
目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。 相似文献
8.
《浙江大学学报(A卷英文版)》2021,(10)
目的:介绍一种具有跳跃能力的轮式机器人平台。创新点:为了实现跳跃运动,采用了绞合线杠杆驱动机构,其特点是结构紧凑,传动比可变。方法:通过配备绞合线杠杆驱动装置设计并制造出轮式双足机器人。结论:1.所制造的轮式双足机器人重16.0公斤,遇到障碍物时可以进行跳跃。2.原型机可以通过电力驱动跳到高度为1.0 m的台阶,这大约是其腿完全伸展高度的1.5倍。 相似文献
9.
《实验室研究与探索》2017,(6):79-83
为提高机器人在特定场地移动的灵活性和沿柱面攀爬的能力,对传统竞赛机器人从移动方式、储能方式、工作方式三方面进行全面改进,设计并制作出一种在特定工作环境下,支持全向移动并兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人采用3个全向轮搭建系统的运动机构,通过优化的坐标变换方式控制3个运动伺服电机,实现平台的全向移动;当运动平台检测到目标柱体时,前置压力开关自动切换运动模式,气动装置推动攀爬机构压紧柱体,机器人进入自动攀爬状态。系统采用了"两主一从"攀爬方式,攀爬速度和精度均达到了预期目标。经过Matlab/Simulink仿真与实物现场测试,全向移动平均方向偏差达0.82°、攀爬高度偏差率达0.68%。实验结果验证了设计的有效性与控制的精准性,对提高竞赛机器人的性能具有一定的参考价值。 相似文献
10.
为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于ser-penoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程.并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数f和一个周期的单位步长dunit.通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响.结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显著提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小,对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度. 相似文献
11.
非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现 总被引：2，自引：0，他引：2
通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。 相似文献
12.
钱晋武 章亚男 孙麟治 秦新捷 沈耀宗 QIAN Jin-wu ZHANG Ya-nan SUN Lin-zhi QIN Xin-jie SHEN Yao-zong 《上海大学学报(英文版)》2000,4(3):235-238
The micro robot based on screw motion wheels, which features high payload/mass ratio, fast and continuous motion, adaptation
to pipe diameter or roundness variations, is suitable for locomotion and inspection inside small-diameter pipelines. The robot
inspection system, Tubot I, developed at Shanghai University is composed of locomotion mechanism with an inner motor, a micro
CCD camera and a monitor outside the pipeline. In the paper, the kinematics and statics analyses are presented for the screw
locomotion system of Tubot I. The moving characteristics are obtained from experiments on the robot prototype.
Supported by National High-Tech R & D Program in China(863-512-9704-26,863-512-9804-18) 相似文献
13.
周克媛 《青岛职业技术学院学报》2009,22(2):65-66
机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题.本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续. 相似文献
14.
QIAN Jin wu SU Jian liang GU Jian feng HE Yong yi CHENG Wei ming ZHANG Ya nan 《上海大学学报(英文版)》1999,3(3):223-226
１ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｌｅｇｓｏｒｗｈｅｅｌｓｗｏｒｋｉｎｇｉｎｈａｚａｒｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓｏｒｏｎｒｏｕｇｈｔｅｒｒａｉｎｗｉｌｌｆａｃｅｔｈｅｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｂｅｉｎｇｔｕｒｎｅｄｏｖｅｒｂｙｕｎｅｘｐｅｃｔｅｄｒｅａｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｙｐｉｃａｌｅｘａｍｐｌｅｓａｒｅｖｏｌｃａｎｏｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｓ,ｌｕｎａｒｏｒＭａｒｓｒｏｖｅｒｓ… 相似文献
15.
This paper describes a novel design for the carrier mechanism of a pipe-inspection micro robot. Based on this mechanism, a new
micro robot for the pipes with diameter of 20mm has been developed. It can travel through both vertical pipes and curved pipes to make
possible inspection that would be difficult with conventional endoscopes. This mechanism is composed of three units, two novel micro
mechanisms called as a planetary wheel mechanism for robot drive, two micro electromagnetic motors and a flexible coupler. 相似文献
16.
根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。 相似文献
17.
LUOJun LUTian－sheng 《上海大学学报(英文版)》2001,5(4):312-316
From a bionics viewpoint,this paper proposes a mechanical model of a wheeled snake-like mobile mechanism.On the hypothesis of the existing non-holonomic constraints on the robot kinematics,we set up the relationship among the kinetic control parameters in the snake-like movement using Lie group and Lie algebra of the principle fiber bundle and provide some theoretical control methods to realize the snake-like locomotion. 相似文献
18.
具有轮换移动机构的爬壁机器人研究 总被引：1，自引：0，他引：1
李曙生 《泰州职业技术学院学报》2002,2(3):14-17
基于仿生学原理，章提出了一种具有良好越障性能及快速移动的新型爬壁机器人设计方案。中首先简要介绍了该机器人的工作原理，其中包括设计思想和自适应式多真空吸盘。详细描述了转换移动机构的越障特性，并用机器人学的理论对机器人的运动学和动力学进行了分析，并进行了仿真计算，最后得到有关结论。 相似文献