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通过与传统的串联机器人的比较,分析了并联机器人的特点。介绍了并联机器人在运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人、操作器方面的应用,指出了并联机器人研究面临的几个主要问题。 相似文献
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针对RoboCup四腿机器人足球比赛中如何测定目标物体距离的问题，本文提出了一种基于三角模型的距离测定方法，与基于区域色块的距离测定算法相比，该方法不再依赖于图像色块信息，实现了在色块信息不可用情况下对目标物体距离的准确测定。在三角模型的基础上，通过加速传感器滤波，对机器人建模，结合机器人的位姿变化，利用坐标变换测定机器人和任意目标点之间的距离。实验结果证明了该方法的有效性和准确性。 相似文献
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机器人各组成运动部件的位姿反解模型直接决定了机器人的控制精度和作业效果。针对所设计的重载铸造机器人结构特点和铸造作业要求,针对不同组成部件分别建立了相应运动坐标系,通过坐标系之间的坐标转换,建立了机器人各组成部件位姿的理论反解公式。设计了仿真实验,比较了100组利用ADAMS软件和理论公式计算得到的机器人各组成部件位姿计算结果,其中旋转底座的旋转角度计算误差不超过0.0025°,竖直滑块直线位移计算误差不超过0.0005mm,各驱动液压缸伸缩长度计算误差不超过0.8mm,满足所设计机器人的技术要求,为后续的机器人动力学分析以和控制系统研发打下了良好的理论基础。 相似文献
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为提高飞机大部件装配质量,充分发挥大部件对接并联平台的工作效率,计算验证在小角度下通过等效轴角姿态调整方法,使围绕参考坐标系坐标轴转动三次减少为绕等效轴转动一次的调姿方法依然准确有效,并根据计算定量的给出等效转角与坐标值之间的变化关系,从而简化轨迹规划任务,最后通过螺旋理论举例分析并联调姿机构的自由度,为以后并联结构调姿平台的研究提供理论依据和技术基础。 相似文献
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提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,其有三个自由度:两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模,同时将模型导入Recurdyn仿真软件,构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境和仿真参数进行仿真分析,得出机器人各个关节的驱动力矩随时间变化的曲线,为该并联机器人的控制问题和机构优化提供技术基础。 相似文献
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《科技通报》2015,(8)
机器人旋转绕臂二自由度控制设计是机器人智能控制的关键技术,传统方法采用混频驱动的超外差控制方案,无法有效实现对仿人机器人的手臂抓取运动规划和二自由度控制。提出一种基于ARM的机器人旋转绕臂二自由度控制设计方案。将仿人机器人涉及的高维空间运动规划复杂问题分解成一系列低维空间的子问题,根据机器人在工作空间末端效应器位姿状态提供的启发式信息,采用二自由度控制方案,进行控制模型设计,基于ARM和Linux进行系统硬件设计,机器人系统硬件设计部分选择ARM11 CPU为中央处理器。选择ARM11 CPU S3C6410作为硬件核心,系统中使用了256 Mbyte的DDR内存,作为数据的缓存,进行系统设计与实现。仿真结果表明,该控制系统具有较好的机器人行为特征提取和识别能力,对机器人的旋转绕臂控制精度较高,展示了较好的应用价值。 相似文献
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机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术.首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程.然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息.最后,利用扩展卡尔曼滤... 相似文献
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建立了3RRC并联机器人的位置模型,对位置模型进行了位置逆解的解算,以3RRC为对象的虚拟样机设计和仿真,验证了理论分析结论. 相似文献
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并联机器人是一种新型机器人的机构，它与串联机器人相比，具有刚度大、精度高、负载重和易控制等优点。本文根据并联6-SPS机器人的位置和速度算法分析及运动特性分析算出的数据，给出了其硬件连接和软件实现的方法，在实现过程中解决了主机与从机之间的通讯与定时问题。并成功地用于机器人的控制中。得到了理想的控制效果。 相似文献
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对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。 相似文献
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邹湘军 《科技成果管理与研究》2016,(11):50-51
在国家教育主管部门和广东省产学研结合项目(2012B091000167)的支持下,华南农业大学工程学院和广州数控设备有限公司的研究人员合作开展了"视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用"课题研究,研发了视觉三维定位的工业机器人,包括双目视觉识别与定位软件、单目视觉与激光联合的三维识别与定位软件、工件抓取末端执行器、6自由度机器人本体、电机与控制系统、视觉与控制通信系统等.研发出的视觉智能机器人能对摆放有序、无序的多目标工件(目标)位姿进行识别、深度信息获取、三维空间坐标反求.相关技术在工件定位与抓取、木材缺陷检测与分拣堆叠、野外荔枝采摘等领域进行了创新应用与示范.该智能工业机器人能够在复杂环境下对随机多目标进行自动识别定位与抓取. 相似文献
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并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。 相似文献
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为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。 相似文献
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现阶段的嵌入式系统的处理器由于体积、容量和便携性等原因,功耗问题尤为突出。嵌入式程序无法在运载程序中低功耗的使用,造成机体运作时间缩短的现象,降低了机体运作性能。为此,提出基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型,将嵌入式与ARM微处理器构建的平台,用捷联惯导的方式完成制导任务。建立位姿自主预测模块,通过位姿定位检测,结合嵌入式程序模块进行自主预测,并在嵌入式ARM微处理器的平台中,经过建立位姿自主预测模型,完成对ARM的捷联惯导的过程。仿真实验表明,基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型,实现了嵌入式ARM惯性微处理器直接运行在载体上,为用户提供了低功耗、高效能设计处理器,嵌入式ARM的位姿自主预测缩短了研发周期也同时降低了成本及耗能,具有较高的实际使用价值,为嵌入式处理器的改革和发展提供了帮助。 相似文献