六自由度并联机器人实时控制实现     

徐明  董国芃 《中国科技信息》2006,(10):184-185

并联机器人是一种新型机器人的机构，它与串联机器人相比，具有刚度大、精度高、负载重和易控制等优点。本文根据并联6-SPS机器人的位置和速度算法分析及运动特性分析算出的数据，给出了其硬件连接和软件实现的方法，在实现过程中解决了主机与从机之间的通讯与定时问题。并成功地用于机器人的控制中。得到了理想的控制效果。  相似文献