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针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。 相似文献
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作为微型无人机的一种,四旋翼飞行器以其简单的机械结构和优越的飞行性能成为科学研究领域中空中机器人的热点之一。文章以四旋翼飞行器为主要研究对象,以四元数理论为基础,推导了飞行器姿态解算算法;利用MEMS技术和嵌入式技术,开展基于无线遥控技术的四旋翼飞行器的硬件设计;运用VRML语言建立四旋翼3D模型,利用LabVIEW软件对该模型进行图像处理和显示,并在与飞行器远程通信的基础上,完成了其作为地面站的主要功能。测试结果表明,系统硬件工作稳定,姿态解算准确,控制算法很好地满足了控制要求,飞行器的稳定性和响应特性较为理想。 相似文献
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古训 《贵阳学院学报(自然科学版)》2021,16(1):73-77
针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络在线对未建模部分进行补偿,并结合滑模控制算法增强系统对外部未知扰动的鲁棒性.随后,对控制系统的闭环稳定性给出了严格的理论性证明.基于MATLAB/SIMULINK的数值仿真结果验证了所提出的控制算法... 相似文献
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黄靖 《福建工程学院学报》2012,10(6):588-591
针对目前中频发电机在满载时,采用开环控制运行下,系统抗干扰能力较差的问题,提出了一种基于自抗扰控制器（ADRC）的逆变器控制方法。自抗扰控制器完全独立于被控对象的具体数学模型,把系统所有不确定因素与外部扰动归结于系统总扰动,通过扩张状态观测器（ESO）对扰动进行观测,然后利用非线性状态误差反馈律（NLSEF）进行补偿。仿真和实验结果表明,所设计的自抗扰控制器能有效抑制负载及永磁发电机的干扰,具有良好的动态特性及较强的鲁棒性。 相似文献
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设计并搭建了基于光电图像处理的四旋翼无人机教学实验平台。该教学实验平台采用姿态传感器MPU6050以及摄像头OV7725作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片STM32F4系列作为主控芯片以及R5F100LEA系列作为辅控芯片。采用优化的单环PID控制算法,结合光电图像处理算法对特定目标物进行识别,实现了四旋翼无人机的自动控制实验。实验结果表明,提出的机载控制系统能很好地进行飞行控制实验,并能实现沿预设路线行走、投递特定物品以及找寻特定物品等无人机遥感教学实验功能。 相似文献
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为了使四旋翼无人机更加智能,控制更加简便,需设计新的控制方式。语音识别技术发展日趋成熟,在信息处理和自动化等领域应用相当广泛。通过在Android设备上传入语音命令操控四旋翼无人机,调整飞行姿态、速度、方向,解放了人的双手,实现了语音控制无人机飞行。不同环境下的测试结果表明,该系统功能良好。 相似文献
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在批量生产中,常会使用工装夹具来提高精度和效率。夹具的质量决定了加工质量,若其刚性差会直接降低加工精度。本文用有限元的方法分析夹具最大变形区位置,在最大变形区附近设计增强结构来减小变形提高结构刚性。实践结果证明该方法可有效提高结构刚性,对其他产品的设计也有借鉴作用。 相似文献
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美国"2061计划"实施三十多年来,出现了一些新动向:该项目的研究主要集中在生物学中跨学科整合课程的开发;学生在进行能量学习中错误观念的形成与纠正及对学习进程和学习方式的研究;在"下一代科学标准"(NGSS)理念下,为教师开展教学提供支持与帮助。适当参考美国"2061计划"新进展和实施方法,对于我国中小学科学教育的改革是有益的,主要启示有:科学课程在设计时要关注学科知识的整合,更要关注课程的系统性;依据调查结果做出科学教育决断;关注学生的学习和教师的教学。 相似文献
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翻译技能一直以来都是衡量学英语人的综合能力的标准,除了平时的英语学习之外,我国在英语四六级、考研等重要的全国性考试中,英语翻译占据着重要的地位。然而,在传统的大学英语教学课堂上,由于教学设备不完善、师资力量薄弱等原因阻碍着我国大学生英语翻译水平的提升。本文通过了解我国大学英语的教学现状,分析当前大学英语翻译教学中存在的问题,探究语块教学在大学英语翻译教学中应用的有效策略,从而提高学生的翻译水平。 相似文献
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毕业论文撰写是每个高校学生的必修环节,本文以电子科技大学学士学位论文撰写要求为例给出了运用Microsoft公司的Word组件完成毕业论文排版的全过程及相关技巧,使得学生能高效、规范地排版毕业论文。 相似文献
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刘振宇 《内江师范学院学报》2012,27(5):20-23
王家诚《张大千传》尤其是李永翘《张大千全传》均认定1939年冬张大千在成都。散布在世界各地公私收藏的张大千资料表明,张大千1939年冬曾游历上海、香港,其行踪按时间先后排列,组成了完整的证据链。由此亦证明1939年冬张大千创作的《黄山图》是真迹无疑。 相似文献