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随着科技的不断发展,我国已经逐渐步入智能化的社会,智能化在生活中的衣食住行等各个方面起到了十分重要的作用。你可曾想象如果有这样一个机器人能够按照你的指令将物品从你的位置平稳的送到指定的位置。基于这样一种想法我制作了双足行走型自动送物机器人。能够运用机械臂实现机器人对于物品进行取放;利用舵机实现双足机器人的双足交替运行实现前进功能;利用超声波传感器检测到前方的信号并给51单片机传输信号使其控制机械臂将物品放在指定位置从而实现运物品功能。 相似文献
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针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。 相似文献
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《科技通报》2018,(10)
伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分。为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法。在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间。利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩。上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程。实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰。 相似文献
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正空间机械臂是一类仿人类手臂构型的空间机器人,是融合机械、电子、控制、计算机等科学技术为一体的复杂系统。随着空间技术的发展和空间探索的不断深入,空间机械臂已经成为各国深空探测和在轨值守不可或缺的组件之一,在空间站、卫星、深空探测车上得到了广泛的应用。空间机械臂的特点是能够像人类的手臂一样抓取和搬运物体,在太空中对在轨单元 相似文献
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为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。 相似文献
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本文对机械臂运动规划的需求进行了合理分析,在最初以插补方式为主要控制算法的基础上进行了优化,使机器人在运动过程中尽量安全、无碰撞地绕过所有的障碍物。 相似文献
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由于操作机器人的环境及目标性质在工作过程中会随时发生变化,导致控制因素具有未知性和不确定的特性,而使控制系统的性能变差。所以运用自适应控制的优点,利用给定的期望轨迹,设计自适应控制器,进而控制不确定机器人系统的机械臂的运动轨迹。仿真结果表明,在误差允许的范围内,控制器可达到预期目标。 相似文献
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双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定,可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。 相似文献