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1.
陈恩水 《南通职业大学学报》2013,(3):53-57
研究机器人避障行走问题,即在一个区域中存在多个障碍物,由出发点到不同的终点,根据机器人的运动特点精确设计最短路径或最短时间的路径。建立了一次避障最短路长模型,得到路径长度和切点坐标的计算公式;提供了将多次避障转化为一次避障的方法以及路径选择的一般过程。针对4个不同特性的最短路径问题实施计算,给出了数值结果;针对1个最短时间路径问题,建立了时间优化模型。并运用MATLAB获得数值结果。 相似文献
2.
王新成 《温州职业技术学院学报》2014,(1):54-56
在存在障碍物的平面场景中,规划机器人由出发点到达目标点的最短路径和最短时间路径,可大大提高机器人的工作效率.机器人通过障碍物区域的部分边界,在线圆相切的情形下,建立机器人避障的最短路径和最短时间路径的规划模型,并采用Mathematcia7.0数学软件可得到机器人避障问题的最优解. 相似文献
3.
孙忠民 《潍坊教育学院学报》2013,26(1):89-93
讨论机器人避障最短距离路径和最短时间路径,即最短线路问题。利用有向图、线圆结构和二元函数极值,借助matlab软件,分别建立机器人避障最短距离路径和最短时间路径的数学模型,求出具体条件下的最短距离路径和最短时间路径。 相似文献
4.
本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时间问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的O点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时间数学模型.我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值.对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间.结果是:O→A的最短路径为471.0372.O→B的最短路径为858.6000.O→C的最短路径为1093.7000.O→A→B→C→O的最短路径为2783.7000.O→A的最短时间为94.5649. 相似文献
5.
摘要：本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时问问题．主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的0点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时问数学模型．我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值．对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间．结果是：㈣的最短路径为471．0372．D→B的最短路径为858．6000．O→C的最短路径为1093．7000．O→A→B→C→O的最短路径为2783．7000O→A．的最短时间为94．5649． 相似文献
6.
机器人避障行走的路径必须由相切的直线段和圆弧组成,故建立了从圆外点向圆作切线和作两圆公切线的计算切点坐标的显式公式。针对众多组合绕行方案,设计出寻求最佳方案的计算简便且筛选全面的折线过滤法;指出紧贴障碍线的路径是最短路径,并给出了完整的证明。机器人在指定点处转弯需走圆弧,为确定圆心坐标,构建基于角平分线的近似方法,同时建立优化模型,并通过搜索求解,验证了该近似方法具有极高的精度。 相似文献
7.
本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19. 相似文献
8.
研究机器人避障最短路径的问题.要求在一个区域中存在十二个障碍物,由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的最短路径.我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的自然最短路径(即直线段),另一部分是限定区域的部分边界(即圆弧),这两部分是相切的,互相连接的.依据这个结果,根据线性规划知识设定机器人的行走路径为目标函数,将所设变量的变化范围作为约束条件,最后用Lingo(11.0)软件求得目标函数的最小值,使得机器人沿最短路径到达目标点.建立了最优化模型,最短路径依次如下:O→A最短路径为:470.3636O→B最短路径为:853.1174O→C最短路径为:1092.8224O→A→B→C→O最短路径:2714.3069O→A最短时间为:96.01764 相似文献
9.
本文从城市道路网络的实际特点出发，对城市电子地图的道路网进行网络分析，将最佳路径搜索问题转化为图论中的最短路径搜索问题，通过对最短路径搜索算法的分析，实现了一种求解城市道路网两点间最短路径的算法，将求城市道路网两点间最短路径目标约束转化为求最短路问题，随之建立最短路模型，并描述了用Matlab程序进行求解的过程。最后用实例验证了模型和算法的可用性。 相似文献
10.
最短路问题的Floyd算法优化 总被引：3，自引：0，他引：3
给出了在不含负回路的网络中Floyd算法的优化方法,通过构造求解最短路径的迭代矩阵和序号矩阵优化了Floyd算法,使计算量降低一倍,并且路径寻找简单、直观、高效. 相似文献
11.
陈鸿杰 《孝感职业技术学院学报》2005,8(1):75-77
发现漏罪的并罚问题，我国刑法第70条以及相关司法解释作了具体规定，但也存在着大量的漏洞，给刑事司法实践带来了困惑，影响法院判决的统一性、严肃性和权威性，这些问题总体说来还是属于对法律条文的理解和运用问题。对它进行深入的探讨，对司法实践具有指导作用。 相似文献
12.
企业形象发展的新趋势--企业绿色形象 总被引：1，自引：0，他引：1
随着商品经济的发展,企业的无形资产——企业形象在企业的竞争中日益起着决定性的作用。那么,21世纪的企业究竞应该塑造什么样的形象?毫无疑问,“企业绿色形象”必将成为未来企业形象发展的主流。 相似文献
13.
认为古方言“伯都”中的“都”当通“虎”；《韩非子·五蠹》“耿介之士”中的“耿”当通“战”；提出对于上古牙音①与舌音之间的关系，应从语音实际出发，具体问题具体分析，这将有助于对上古音的正确认识，进而有效地指导音训实践。 相似文献
14.
肖旭 《内蒙古师范大学学报(哲学社会科学版)》2013,(1):42-44
作为詹姆斯?库珀所著《皮裹腿故事集》中最为知名的一部作品,《最后的莫西干人》描绘了18世纪中叶英法殖民者为了侵占美洲领土而展开的残酷掠夺.在小说中,主人公“鹰眼”和他的莫西干朋友钦加哥之间的友谊是作者描述的重点,而在1992年的电影版本中,导演描述的重点则转到了“鹰眼”与科拉的爱情上.《最后的莫西干人》从小说到电影的改编反映了文化背景的变迁. 相似文献
15.
张占杰 《河南师范大学学报(哲学社会科学版)》2013,40(5):50-54
宪法实施是宪法作为根本法的内在要求,也是各宪法主体的交互行为。知晓并理解宪法则是各宪法主体交互行为有效发生的逻辑前提,由此要求宪法必须以"公开的大众知识"和"被广泛知晓的法律常识"品格出现,才能使知晓和理解宪法成为可能。两种品格的形成过程本质上就是宪法社会化的过程,其有助于宪法实施文化基础的形成、实施实效的巩固以及实施主体能动性的提高。不同的宪法主体,宪法社会化的媒介与方式也存在差异性。 相似文献
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娱乐节目如今在国内各电视台已成为与新闻、电视剧比肩而立的主打节目。本文从审美的角度对我国电视娱乐节目在新旧交替以及同世界接轨的过程中出现的一些现象进行梳理，正是娱乐节目中的诸多娱乐元素与受众审美需求的奇妙契合，成为娱乐节目火爆荧屏的关键。 相似文献
18.
《绵阳师范学院学报》2016,(1):21-24
没收财产作为附加刑的一种应当具有惩罚的性质。没收财产分为没收全部财产和没收部分财产。犯罪分子在没收财产以前所负的正当债务,需要以没收的财产偿还的,经债权人请求并经法院决定,应当予以偿还。偿还债务虽然具有正当性,有利于维护债权人的利益,但没收财产毕竟是刑罚的一种,理应具有一定的惩戒作用,因此应当合理界定以没收的财产偿还债务的范围以及偿还的方式。在没收部分财产的情况下,以没收的部分财产与犯罪分子剩余财产的比例确定偿还债务的范围,可以同时考虑到刑罚的惩戒功能与债权人利益的保护。 相似文献
19.
论共和末叶至帝国初期罗马对行省的治理 总被引：3，自引：0，他引：3
杨共乐 《北京师范大学学报(社会科学版)》2001,(2):76-84
行省是罗马对被征服地区及其居民实行统治的主要管理形式。它对于罗马国家的稳定和罗马经济的发展都起了非常显著的作用。然而 ,罗马对行省的治理并不是一成不变的 ,更不是没有缺陷的。它是时代发展的产物 ,同时又随着时代的变化而有所变化。共和末叶至帝国初期正是罗马行省管理由不成熟走向成熟的关键时期 ,对其加以研究不仅能够进一步加深我们对罗马行省制度的理解 ,而且对于我们更加深入地了解罗马历史的发展也有相当重要的意义 相似文献
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