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《实验室研究与探索》2019,(12):83-88
依托智能工厂流水线实验装置,构建了智能装配机械臂数字孪生实验系统,包括机械臂物理装置、机械臂虚拟实体、虚实映射模块、数字孪生数据库及实验教学界面软件等组成部分,提出了一种基于多模型融合的数字孪生系统模型集成方法。该系统可应用于智能制造相关本科专业的实验教学,多个实验教学案例表明了数字孪生实验系统的有效性。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(4):29-32
针对双手臂智能机器人复原魔方这一难题,设计了一套快速解魔方系统。该系统由图像采集、图像处理和机械臂控制三部分组成。首先,利用android手机中的Droid Cam软件采集魔方图像并将该图像信息传送至PC端;然后,通过Lab VIEW软件提供的库函数对图像进行分析和识别,并将结果发送给STM32处理器;最后,通过层先法得到复原魔方的步骤并控制2个机械臂复原魔方。实验结果表明,本系统可智能恢复任意打乱的魔方,并且执行过程控制较为简单,性能稳定可靠。 相似文献
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主从式远程康复机器人系统中力反馈的实现 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种力觉辅助主从式远程康复训练机器人系统,该系统由主机械臂和从机械臂构成,二者通过Internet网络相连.治疗师在医院操纵主机械臂,远地从机械臂跟踪治疗师的运动,可以使患者在家或社区康复中心进行康复训练.从机械臂及其控制器用于引导患肢关节进行安全准确地伸展和运动.主机械臂及其控制器用于远程控制和监测患者的训练过程,并对输出数据进行分析,评估训练效果.基于二端口理论和电路等小阻抗模型,设计了力反馈-位置型的控制结构来实现力反馈,使治疗师可以及时感知到患者训练过程中与机械臂的交互力.在此基础上,建立了一套单自由度远程康复训练机器人系统,对一名健康男性进行了实验研究,结果表明治疗师可以通过操纵主机械臂引导实验对象训练并感受到实验对象与从机器人的交互力信息.与传统的康复方法相比,该方式无论对于医生和患者都更为经济方便. 相似文献
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随着应用范围不断地发展和扩大的网络技术,计算机的在线监控在实验室的应用已成为当今社会的热门话题.本文描述了实验室的计算机局域网在线监控与管理系统的设计原理、总体结构及关键部分的实现.通过先进的监控管理手段,能够对实验室内所有客户端计算机的软件应用情况、软件的使用时间等内容进行实时的监控和自动记录.该在线监控系统采用了视窗的操作系统中的特定的技术和网络的监控软件,从而实现了实验室中数据可靠和高效的管理要求. 相似文献
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为在危险环境下进行精确地面排障,研发了一种基于STM32RCT6的无线地面智能排障小车系统。该系统由控制模块、无线模块、机械臂驱动模块等组成。系统采用主从控制方法。主控模块采集到外界控制信号并进行处理,然后通过NRF2401无线模块发送到从模块上;从模块接收主机发送的信号并处理为电机转速和舵机方向控制信息,由三档开关输出给6个舵机以控制机械臂的姿态。该系统可以远距离、高精度完成速度、方向以及机械臂的运动轨迹控制,完成对物品抓取、转移等功能。 相似文献
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排爆机器人机械臂运动控制研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。 相似文献
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为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高. 相似文献
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本文介绍了一款基于B/S模式的教学过程管理系统的设计与实现。该系统同时支持Browser端访问和手机客户端访问。能够满足管理员对用户信息录入,角色管理和权限管理等操作;任课教师可以在线编辑文档和通过手机客户端进行部分文档的填写;教学组长可以审查和下载相关文档。 相似文献
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《常熟理工学院学报》2017,(4)
在现代工业自动化生产领域里,自动上下料装置和机械臂的广泛应用正改变着人类的生产和生活方式.为使在校学生能够对基于机械臂的自动上下料系统有更好地了解,本文设计搭建了一模拟系统,该系统可以实现自动上下料、物料的传输、自动检测.用户可根据实际需求对系统进行修改.实验证明所设计的模拟系统完全达到了设计要求,具有一定的实用价值. 相似文献
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为了克服传统电器实验室系统的不足,构建了基于真实实验设备的网络化电器实验系统.该实验系统分为客户端、服务器端和现场设备层3个部分,采用UDP自定义协议及MODBUS/RTU协议实现客户端与服务器、服务器与现场设备之间的通信.文章最后还介绍了温升实验在网络化实验平台中的应用. 相似文献
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马梅娟 《实验室研究与探索》2012,31(2):65-69
提出了基于CORBA与JAVA技术的通信原理虚拟实验系统的开发模型,该实验系统分为服务器和客户端两个部分。服务器端开发应用程序,通过采用多线程技术很好地解决多用户访问问题,提高了计算处理的性能,组件信息的保存通过XML技术来完成,同时Matlab作为计算后台提高了系统仿真能力;客户端用Java Applet程序实现,采用JavaBean组件技术开发实验设备组件,具有平台独立、软件重用、可扩充等特点,并且实验结果可以动态显示。文中对虚拟实验系统的设计与实现进行了深入的论述,重点介绍了如何利用CORBA技术与JAVA构建虚拟实验室系统平台,并对系统中采用的关键技术和主要模块进行了详细的说明。通过实例,验证了平台的可行性和可操作性,具有良好的实用价值。 相似文献
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提出了一种基于Leap Motion识别手势控制机械臂的方法.该方法首先使用Leap Motion对人体手部深度点云信息进行提取,获得手部位姿态、手指位姿以及手势识别.然后将手部各关节点的空间姿态坐标转换为机械臂每个关节的控制角度.最后通过串口与下位机Arduino进行信息交互,实现机械臂向前、左右、抓取等动作.实验表明,该方法可以准确识别人体手势,实时控制机械臂. 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(12)
提出了一种基于控制器硬件在环仿真技术的远程控制实验系统解决方案,该方案以机械臂等模拟仿真设备替代真实被控设备,选用Micro850可编程控制器实现对模拟设备的本地控制。远程实验系统采用客户机/服务器模式,支持用户远程下载程序,在线或离线调试,还可以通过Internet进行人机界面操作以辅助实验的开展。实践表明,该系统有利于学生掌握控制器编程与调试等实践技能,降低实验系统造价和维护成本。 相似文献
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