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针对多关节机械手轨迹跟踪控制精确的传递函数难以建立的问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真进行七自由度机械手轨迹跟踪控制研究.结果表明:利用PID控制七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性;利用ADAMS软件建立机械手系统虚拟样机可以取代传统的传递函数作为轨迹跟踪控制系统的被控对象. 相似文献
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传统的基于粒子群算法的前馈神经网络训练系统进行数据库访问时,易陷入局部极值,产生零点轨迹信息搜索效率较低,局部极小点和搜索方向紊乱。提出一种改进的粒子群优化算法。构建基于误差反传的神经网络系统结构,引入混沌映射概念,提出了一种根据粒子搜索状态,动态调整粒子飞行速度和位置的粒子群优化算法,提高多波束粒子群深度零点轨迹信息的提取的搜索效率,根据粒子的轨迹信息,研究如何动态调整粒子的搜索速度和方向,提高了训练和控制精度与效益。仿真实验表明,该算法进行多波束粒子零点轨迹信息搜索,效率较高,通过外力的干涉尝试调整粒子的方向,使得粒子可以逃离这个稳定阶段,提高了粒子收敛速度,提高控制搜索精度,运行时间较短。算法在智能控制等领域具有较好的应用价值。 相似文献
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四轮全向机器人是一个复杂的四维冗余系统,其轨迹跟踪控制性能极易受到模型不确定性及外界干扰的影响。针对这一问题,本文提出一种基于动力学模型的四轮全向机器人滑模轨迹跟踪控制方法。首先,通过输入变换将复杂的四维冗余机器人系统模型转化为三维模型,然后针对模型不确定性及外界扰动,采用滑模控制算法进行轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能够有效抑制外界干扰,同时降低模型不确定性的影响,机器人能够很好地跟踪期望轨迹,跟踪速度快,跟踪精度高。 相似文献
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量子随机行走具有不同于经典随机行走的性质,并且可以用来作为量子计算的算法工具。本文提出一个在离子阱中实现量子随机行走的方案,在方案中,每一步行走的操作时间都非常短,因此在消相干情况下,能增加随机行走的步数,此外,本文只采用驻波激光和脉冲激光,方案相对简单,并且在实验上是可行的。 相似文献
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在比赛项目中,对运动员进行跟踪和分析,精确计算运动员的体能消耗和状态是十分必要的。一个新兴的交叉学科SportsIT,就是利用先进的计算机图形图像技术来分析各种比赛时运动员状态。在此背景下,利用OPENCV平台,实现运动物体的实时跟踪,生成轨迹和长度。实现了对艺术体操运动进行识别和追踪,生成运动轨迹。首先采用camshift方法进行跟踪,当遇到相似的背景导致跟踪失败时,采用帧间差分算法对运动物体再次识别,在出现多个候选运动目标中挑选出距离跟踪失败坐标点最近的运动目标,找回跟踪物体。 相似文献
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采用了交互式多模型(IMM)算法进行目标定位跟踪。交互式多模型(IMM)作为一种数据互联算法具有自适应的特点,可以有效地对各个模型的概率进行精细地调整,尤其适用于对机动目标的定位跟踪。实验结果表明,本文提出的算法能够有效地对目标进行定位跟踪。 相似文献
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本文提出一种新的基于α稳定分布噪声环境下的自适应滤波算法,这种算法针对变步长自适应滤波算法收敛速度和稳态误差相矛盾的不足,建立了步长μ(n)与误差信号e(n)之间的新的非线性函数关系。该函数能够削弱输入端不相关α稳定分布噪声对步长调整的影响,更好地解决稳态误差与收敛时间之间的矛盾。通过系统辨识仿真结果表明,新的算法α对稳定分布下的尖峰脉冲噪声有较强的韧性,比传统的NLMP算法有更快的参数辨识速度和更小的稳态误差,同时还具有很好地跟踪多时变系统的能力。 相似文献
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自由曲面数控加工刀具轨迹的规划与计算 总被引：2，自引：0，他引：2
刀具轨迹生成是自由曲面零件数控加工中最重要同时也是研究最为广泛深入的内容。在自由曲面的多坐标数控加工中,刀具轨迹的优劣直接影响其加工精度和加工效率。刀具轨迹的长度、连续性、方向一致性是评价刀具轨迹优劣的指标。1,刀具轨迹生成策略刀具轨迹的生成算法是数控编程系统的核心部分,有关这方面的研究文献较多,主要是针对三轴数控加工和五轴数控加工,归纳起来,对于自由曲面的加工,由曲面模型生成无干涉刀位轨迹主要有以下几种策略:1)曲面模型——无干涉刀触点轨迹——刀位轨迹。这种策略由曲面模型直接产生无干涉的刀触点轨迹,仅适用… 相似文献
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提出一种基于自适应遗传模拟退火策略的Web日志关联规则挖掘算法。该算法在遗传模拟退火策略基础上,引入自适应的交叉概率和变异概率,使其具有较强的全局搜索能力,有效地避免了早熟的现象。实验结果证明,该算法能有效地解决Web日志关联规则挖掘问题。 相似文献
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欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。 相似文献
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本文详细介绍了一种快速的运动目标跟踪方法。首先采用基于时间差分的方法将运动目标从背景中提取出来。然后使用连通区域分析法,确定每个目标块的具体位置信息。最后通过区域对应和基于颜色最小欧式距离的方法画出每一个目标在场景中的轨迹信息。实验证明,本文的方法能够快速实时实现目标的跟踪,并且具有较高的准确性。 相似文献
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正提出利用backstepping控制法解决欠驱动无人船的轨迹跟踪问题,首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再介绍了backstepping控制法的基本概念;然后设计出运动学轨迹跟踪控制律,再利用设计出的运动学控制律设计出动力学轨迹跟踪控制律;最后对设计出的控制律进行仿真并和PID控制法进行对比,仿真结果表明该方法可以有效的跟踪指定轨迹。 相似文献
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无论是在实体足球比赛还是智能体机器人足球比赛中,近距离的任意球破门收益率较高。研究智能体足球机器人比赛的任意球轨迹修正和优化控制问题,进而指导足球训练提高任意球得分率。提出一种基于灰色靶关联分析的智能体任意球轨迹修正方法,首先对整个机器人足球的环境态势和球员行为体选择进行模型构建,然后给出了灰色靶关联分析的任意球轨迹修正算法,进行球体着力点和应力点的适应值分析,构建基于灰色靶关联分析的任意球应力衰减特性分析模型,指导任意球轨迹修正,最后在智能体足球世界杯3D仿真平台进行实验验证了算法的优越性能。实验结果得出,采用该算法能有效指导任意球发球着力点控制,优化任意球的攻击轨迹,提高智能体机器人足球的任意球进球成功率,预测和控制精度提高。 相似文献
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在对目前国内外太阳跟踪系统研究的基础上,设计出以DSP2812为主控芯片的太阳能智能跟踪系统。首先以地理纬度、时间为参数采用天文算法计算出太阳的高度角和方位角,驱动带细分电路电机进行定位跟踪,如果在满足特定光强的条件下,再利用光电传感器检测进行校对跟踪。本文介绍了太阳运行轨迹的算法、光电检测方法、系统硬件设计方案和软件流程实现方法。特别是复杂变化天气条件下,该系统仍能有效的提高对太阳能的收集和利用的效率,有较好的应用前景。 相似文献
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利用遥测系统实时监测水情资料,由于遥测系统自身的原因以及水文要素测量的具体要求,数据常常携带异常误差。采用有异常误差的实测流量资料对实时校正模型进行参数辨识,要求算法既能抵御异常误差的影响,又具有较强的实时跟踪能力,以适应实时洪水预报的要求。在递推最小二乘算法的基础上,引入抗差理论,削弱异常值对参数估计的影响;引入遗忘因子,实时跟踪模型时变参数的变化。计算实例表明,带有遗忘因子的抗差递推最小二乘算法对异常误差不敏感,又具有较强的实时跟踪能力。 相似文献
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基于颜色信息的多机器鱼并行视觉跟踪算法 总被引：2，自引：0，他引：2
在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中 ,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征 ,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时 ,结合计算机并行处理技术 ,利用MMX指令和SSE指令 ,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中 ,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物 相似文献