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研制了一种光电经纬仪的跟踪测量系统 .该系统可以在可见和红外波段对飞行目标进行跟踪测量 ,还可对测量结果实时输出 .利用误差跟踪控制和共轴跟踪控制技术的多模控制方式 ,可以提高系统自动跟踪的稳定性、跟踪精度和各工作方式间的平滑切换 ,使整个系统的综合性能得到完善 .仪器的速度、加速度分别超过 6 0deg/s、90deg/s2 .该跟踪控制测量系统目前已成功应用于光电经纬仪中 相似文献
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A generalized controller based on stability theory of singularly perturbed systems is proposed, to deal with the problem of bounded actuator inputs in robot trajectory tracking control. The saturation function with error-gain matrix is applied in the torque control law, which ensures the upper bound of torque inputs in any given limited range. Through appropriately setting the entries of the error-gain matrix, the tracking performance can be improved. Moreover, a pseudo signal is generated from a linear filter to substitute for the actual velocity error, eliminating the need for velocity measurements. Finally, to verify the effectiveness of the generalized controller, a new saturated controller with error-gain-contained arc tangent function is designed. Comparison experiments show that the proposed controller can strictly guarantee the bound of the torque inputs in situations with non-zero initial tracking errors, and gives a better tracking result than other controllers. 相似文献
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讨论一类带有线性未知参数的非线性互联系统的自适应跟踪控制问题．基于线性系统的输入－输出线性化理论,设计了直接自适应控制方案来实现有界的跟踪．提出的方案对关联结构和子系统中的不确定均具有鲁棒性．一个数值例子说明了所得结果的可用性． 相似文献
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张小青 《咸阳师范专科学校学报》2013,(6):21-24
电流滞环跟踪PWM控制技术能较好地得到三相对称正弦波电流,以电流滞环跟踪PWM控制器为内环,转速外环调节器选用PI调节器,建立异步电动机双闭环调速系统.建立系统主电路及控制电路进行仿真模型,主电路由异步电动机模块、电动机测量单元模块、逆变器模块、直流电源、负载模块等组成,控制电路由转速给定信号、转速调节器、电流给定信号及电流滞环跟踪控制器等组成.仿真得到电流、转速及电磁转矩曲线,验证了方法的有效性. 相似文献
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通过对图像跟踪平台控制系统的基本结构、组成、控制原理和控制算法等分析后,进行了系统设计.并介绍了运动控制器模块,以及伺服控制系统的软件结构和功能;最后对控制系统的软件设计有关问题进行了分析和处理. 相似文献
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采用广义比例积分控制和快速重复控制算法串联的方式,应用在APF控制系统中．通过对系统幅频特性分析表明,串联的控制系统提高了APF系统开环传递函数的相角裕度,提高了系统在高频段的动态稳定性能．通过仿真分析,可以快速实现无静差跟踪控制． 相似文献
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为了确定全程跟踪卫星或飞船的测控站数量,在不考虑地球自转影响和考虑地球自转影响的情况下,使用几何方法分别建立了对卫星或飞船进行全程测控时所需要的最少测控站数量模型,并针对＂神舟七号＂飞船给出了所需最少测控站数量,估算出＂神舟七号＂飞船所能测控的有效范围。 相似文献
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Vibrations inherently generated by on-board disturbance sources degrade the performance of the instruments in an on-orbit spacecraft, which have stringent accuracy requirements. The Stewart platform enables both track-positioning and vibration control. The strut of the Stewart platform is designed as a piezoelectric (PZT) element in series with a voice coil motor (VCM) element and a viscoelastic element. The track-positioning system uses a VCM as the main positioning control driver and a PZT as the positioning compensator. The vibration control system uses the characteristics of struts including active and passive control elements to attenuate the vibration. Simulation results indicate that the Stewart platform with the designed struts has good performance in tracking and vibration attenuation with different interference waves. 相似文献
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讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量（动量矩）守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性． 相似文献
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陈丽 《邢台职业技术学院学报》2003,20(5):54-57
本提出了一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪，该控制器结构非常简单，由PD 非线性反馈构成，仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，避免了对加速度的测量，有效的克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响，最后保证全局渐近稳定．二连杆机器人的仿真研究证明了该策略的有效性． 相似文献
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针对典型的三相整流电路对电网产生的影响,着重研究了易于数字化的SVPWM与无差拍算法,将其应用于并联有源电力滤波器内层跟踪控制中;并给出一种补偿功能较为完善的串并联混合型有源电力滤波器及其控制方法. 相似文献
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针对一类关联项的上界是高阶多项式的关联大系统,设计了一种新的分散自适应模糊控制方法。该方法无须假设未知增益函数与子系统的最后一个分量无关,并且取消了未知增益导函数有界的前提假设,各个子系统仅根据自己的信息就能确定相应的控制量,真正实现了分散控制。基于Lyapunov稳定理论,分析证明了闭环系统一致终结有界,跟踪误差渐近收敛到零。仿真结果表明了所设计方法的有效性。 相似文献
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ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＩｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ,ｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｙｎａｍｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓｗａｓｗｉｄｅｌｙｒｅｓｅａｒｃｈｅｄ .Ｍａｎｙｎｅｗａｐｐｒｏａｃｈｅｓｈａｖｅｂｅｅｎｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｓｏｍｅｄｅｓｉｒｅｄｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓ.ＴｈｅＬｙａｐｕｎｏｖｆｕｎｃｔｉｏｎｃｏｍｍｏｍｌｙｕｓｅｄｔｏｓｙｎ ｔｈｅｓｉｚｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ(Ｌｉ,1 996;Ｙａｌｌａｐｒａｇａｄａｅｔａｌ.,1 996… 相似文献
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呼啸 《淮南职业技术学院学报》2007,7(3):37-39
工程造价的控制是建设项目全过程的控制,工程造价控制的关键在于决策阶段和设计阶段,造价控制应以设计阶段为重点,抓住招投标阶段关键环节和施工阶段重要环节,采用跟踪审计和竣工决算审计等有效控制工程造价的必要手段,在整个工程造价动态控制过程中,采取主动控制,综合运用各种经济的、技术的、管理的手段,合理降低各项工程费用。 相似文献
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Robust tracking controller for a class of uncertain nonlinear dynamical systems, which are linearizable by input-output feedback
with matching uncertainties, was investigated. In this study, uniform ultimate bound or uniformly asymptotic stability of
tracking errors were obtained by different choice of the control gain. A simulation to determine the effectiveness of the
proposed approach showed that the control performance was better than that of VSC (Variable Structure Control).
Project(69934030) supported by Natural Science Foundation of China. 相似文献