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对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形. 相似文献
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《邢台职业技术学院学报》2016,(1):68-72
针对核电站水下机器人机械手抓取难点,综合机器人运动学分析及机械手运动规划的研究,探讨并制定了机械手的抓取规则。抓取规则很好地克服了抓取过程中存在的难点,并通过实验证明了该方法的理论意义及其应用价值。 相似文献
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《常熟理工学院学报》2016,(2)
根据生产线中供料搬运单元的控制要求,设计了基于PLC实现的供料搬运过程的控制系统.该系统以西门子S7-200PLC控制器为核心,结合异步电机、高分辨率伺服电机、位置传感器以及材质检测传感器等元件,实现了供料搬运生产过程的自动传送、分拣、抓取以及定位等功能.实际运行表明,该系统具有机械手抓取工件牢固,分拣工件准确,搬运定位精确等优势,满足了生产线供料搬运单元高精度的控制要求. 相似文献
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介绍了用于抓取金属网格状工件的网焊机械手,说明械机构和控制系统,并阐述了机械手的关键技术及解决方案.该方案对设计与开发类似机械手有一定的借鉴作用. 相似文献
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目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题. 相似文献
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戴福全刘路杰 《福建工程学院学报》2020,(6):530-534
为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 相似文献
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朱晓红 《河北能源职业技术学院学报》2012,(2):57-58
本文设计了一种两自由度的并联机械手实现对医用药水针剂瓶的抓取动作,对这种机械手位置、速度、受力做了分析,最后进行了药水针剂瓶抓取机械手的结构设计。该机械手应该在医用药水针剂瓶以及其它瓶装货物的生产中有广阔的应用前景和实用价值 相似文献
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针对目前日益凸显的水域环境问题,设计出一种水面漂浮垃圾收集机器人系统.该系统能自主完成三项主要任务,即巡航与探测、跟踪与操纵及抓取与收集.为了准确实时检测垃圾,在提出的浮动垃圾数据集上训练了广泛应用于高速、高精度对象检测领域的YOLOv3网络;为了提高抗干扰能力,提出了一种基于滑模控制器的控制律,用于基于视觉的转向.此外,受浮瓶在流体中的稳定性的启发,探讨一种可行的抓取策略应用于智能收集系统. 相似文献
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基于主题搜索的主题网络爬虫,只抓取与用户主题相关的页面。在深入分析主题页面分布特征和主题相关性判别算法的基础上,提出了一个面向主题搜索的网络爬虫模型,它很好地克服了通用搜索引擎准确率偏低、信息内容相对陈旧、信息分布范围不均衡等不足。实验结果表明,尽管基于主题爬虫的搜索增加了内存使用率,但也成倍提升了搜索的准确性,提高了抓取效率以及抓取结果的利用率。 相似文献
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基于多Agent网络入侵检测系统中检测算法的设计 总被引：2，自引：0，他引：2
张家超 《连云港职业技术学院学报》2008,21(1):13-16
提出一种基于多Agent的网络入侵检测系统的检测算法,给出了详细的算法设计原理,以及算法描述.实验表明利用本算法可以提高入侵检测的准确性和有效性,井能够降低误报率. 相似文献
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为了增强教学机械手的示教效果,采用了5自由度搬运机械手作为教学对象,对5自由度搬运机械手的机械机构及电气控制系统进行了创新设计。结果表明:5自由度搬运机械手能够准确地定位、抓取、连续工作,工作方式可控,能够很好地应用于高等职业教育实践教学领域,并且还可以进行功能的扩展,实现更复杂的工作任务。 相似文献
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张克非 《实验室研究与探索》2012,31(9):63-66
随着网络的普及和应用,网络并行计算已成为并行计算的一个重要发展方向.利用PC构建的网络并行计算系统价格低廉,具有较高的性价比.介绍了在现有的实验室条件下,利用16台PC构建小型网络并行计算实验系统的详细过程,同时对矩阵乘法进行了算法测试.测试结果表明系统的构建是成功的,是低成本获得高效计算性能的有效途径. 相似文献
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提出了一个网络钓鱼防范系统,该系统由客户端过滤插件、后台分析中心和受保护网站3个逻辑组件构成.设计了一个基于图像的网页相似度检测算法,该算法首先将被检测网页转换为图像格式,然后采用迭代分割和收缩算法将原始图像划分为一组子图像集合,在计算子图像颜色直方图、灰度直方图以及大小参数的基础上,构建被检测网页的特征关系图（ARG）,计算ARG之间的内部EMD距离,并通过计算2个网页ARG之间的外部EMD距离来标示网页之间的相似度,最终通过对不同网页之间相似度的分析检测出钓鱼网站.实验结果显示所提出的体系结构与算法具有良好的鲁棒性和可扩展性,可对钓鱼网页进行更加有效的检测. 相似文献
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介绍了一种基于PLC和步进电机的机械手控制系统设计方案,详细论述了该机械手控制系统的硬件结构和软件设计流程。系统实现了自动化生产线上物料抓取及传送的自动化,提高了生产效率。实践证明,该系统运行稳定,定位精确,具有较高的应用价值。 相似文献
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提出了基于虚拟现场对象的PLC网络控制系统设计方案和技术实现,以基于组态软件MCGS虚拟的传送带、机械手系统以及现实的变频调速系统为底层控制系统,说明了具有远程监控功能的PLC网络控制系统构建过程,指出了这种虚实结合的PLC网络控制系统的独特优越性。实际运行证明,该系统成本低,柔性强,网络层次丰富,是一种可激发学生创新能力的现代综合设计性实验平台。 相似文献
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为高效准确估计出机械臂对未知物体抓取姿态，提出了一种基于深度学习的机械臂抓取姿态估计方法，并设计了相关实验。该方法将生成抓取卷积网络GGCNN与挤压激励(SE)网络模块相结合，提出基于注意力机制的生成抓取卷积网络SE-GGCNN模型，提高抓取姿态估计的准确率。在Cornell数据集和JACQUARD数据集上进行了比较性实验。结果表明，相比于基本的GGCNN模型，SE-GGCNN模型在保证实时性的同时，将IoU指标值由原先的76%提升至82%;对于数据集中未出现过的新对象具备很好的鲁棒性和自适应性；单张图片115 ms的检测用时表明所提出的方法适合实时应用，提升了未知物体抓取姿态估计的准确率。 相似文献
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任务规划算法是机械臂在未知环境下具备抓取能力的基础,为此提出一种基于三维体素—语义地图的机械臂虚拟空间任务规划方法。在获取完整点云场景的基础上,利用基于掩码区域的卷积神经网络实现目标检测与实例分割,构建由三维点云、语义信息、三维计算机辅助设计模型组成的体素-语义混合地图;优化A~*算法完成机械臂末端执行器最优路径规划,利用贝塞尔曲线完成轨迹优化;探究抓取不同几何体时的机械臂末端位姿,分解抓取、放置等复杂任务,形成基于语义驱动的空间任务规划。在虚拟空间通过仿真试验,表明了所提算法的有效性和快速性,同时该算法可支撑机械臂执行各种复杂的抓取任务,并提升机械臂的智能水平。 相似文献