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机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。 相似文献
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李菁川 《武汉职业技术学院学报》2021,(1):107-111
某校工业机器人实训室的Ⅰ期实训设备为5台华中数控HSR612(Ⅰ型)工业机器人,能完成工业机器人的基础操作与编程实训任务。具体的实训项目有写字描图、圆球搬运、物料码垛、机械装配以及模拟冲压。除去模拟冲压有1个数字信号与PLC进行通讯,其他任务均为机器人单体任务。由于单体机器人实训已经不能满足学生对机器人工作站,机器人生产线知识掌握的需求,故计划将其中一台机器人进行功能二次开发(智能颜色识别分拣系统),在不影响原有功能的基础上,增加新的功能,使机器人单体实训变成机器人小型工作站实训。 相似文献
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为了使工业机器人在某个轨迹下执行焊接任务的时间最短,采用改进的模拟退火算法作为优化方法,对工业机器人关节轨迹进行时间最优规划。仿真结果表明,与其它同约束条件下的轨迹规划算法相比,采用新型算法后,机器人焊接时间缩短了1.24s,从而验证了该算法的有效性。 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(10)
针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。 相似文献
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针对工业机器人系统复杂、学习难度大等问题,设计了基于机器视觉的五子棋人机对弈实验教学平台。通过机器视觉实验,学生可以学习相机标定、棋子快速识别与定位的图像算法。通过对弈搜索算法实验,学生可以学习树状智能搜索算法的原理。最后进行机器人程序控制实验,了解机器人轨迹规划的基本原理,通过修改机器人程序可得到不同的机器人运动轨迹。利用开发的人机交互界面,可进行对弈实验测试。该实验达到了预期实验目的。 相似文献
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《工业机器人操作和编程》不仅是工业机器人专业的基础课程,也是电子一体化专业的课程。课程要求学生在了解工业机器人基本结构的基础上掌握应用机器人轨迹的现场编程和调整方法,要求学生具备逻辑思维能力和实用技能。本文从教学内容结构调整、课程库建设和教学过程设计等方面探讨工业机器人操作与编程课程的在线与离线混合教学模式改革。 相似文献
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目前,以PLC及工业机器人为核心的应用系统已经在各个生产领域得到广泛运用。设计了一种使用西门子PLC和ABB工业机器人的码垛工作站,该工作站的主要部件由S7-1200西门子PLC和IRB120工业机器人构成,完成物料自动输送的控制和码垛的功能。文中介绍了系统的总体方案、硬件选型和软件设计。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(8):112-116
结合当前工业机器人技术和发展,共享实验教育资源,开发了基于B/S模式的双机器人运动仿真实验平台。采用WebGL技术构建虚拟现实环境下机器人的三维模型,JavaScript语言实现机器人运动控制及事件响应等功能,HTML和CSS语言搭建了人机交互界面。仿真平台包含了运动仿真模块、障碍物生成模块、运动状态显示模块及运动控制模块。可采用快捷指令、编程和机器人插补点3种控制方式,实现单机器人运动规划、双机器人协作运动优化及机器人避障规划等多种仿真任务。平台发布于远程实验教学网站,解决了当前设备资源不足等问题,在教学应用中达到了预期效果,获得了学生的好评和认可。 相似文献
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以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
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工业机器人教学实验工作站 总被引：3，自引：1，他引：2
本文介绍一个自行开发研制的工业机器人教学实验工作站。该工作站可由学生自已示都真空吸盘搬运，机械手抓搬运，模拟弧焊，模拟点焊，模拟打磨及书写绘画等作用或进行各种演示实验。是由于“机械工程与自动化”，“工业自动化”等相关专业实验教学的理想实验设备。 相似文献
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高维 《大学.研究与评价》2023,(32):31-34
文章根据工业机器人技术专业人才培养方案和“工业机器人系统离线编程与仿真”课程标准,优化了课程体系和内容,以ABB工业机器人为对象,以RobotStudio虚拟仿真软件为手段,按照“项目引领,任务驱动”的教学模式将课程内容设计为五个项目。梳理了课程思政要点及实施,在教学内容中融入思政元素,强化学生职业素养,培养学生精益求精的大国工匠精神,激发学生科技报国的家国情怀和使命担当,从爱国情怀、工匠精神、劳动教育、创新意识、校训精神五个方面列举了教学案例,紧密结合教材内容,对课程思政的实施方法进行了探索,为提升课堂育人效果提供借鉴,为专业课的课程思政提供了参考依据。 相似文献
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工业机器人综合了机械、自动化、计算机等多学科技术,是智能制造系统中的重要单元。在课程实践中,将工业机器人作为一种机电产品进行系统设计和控制操作。基于ABB六轴工业机器人实验平台,以企业工程应用和自主设计任务作为创新性设计实验项目内容,进行工业机器人三维建模、控制系统设计、程序开发和动作执行。在工业机器人课程中应用后,取得了明显的效果,有助于学生更好地掌握工业机器人基本理论和项目开发,培养了学生的设计开发能力、实践动手能力和创新设计能力,并能使学生更好地理解工业机器人单元在智能制造系统中的作用。 相似文献
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檀盼龙邵欣张建新李云龙 《实验技术与管理》2018,(11):189-193
提出了基于CBE+CDIO理念进行工业机器人教学设计的新模式,依托校企联合开发的"智能制造技术创新与应用开发平台"进行了工业机器人技术应用课程模块化实训项目设计,以"码垛工作站的安装与调试"实训项目为例,进行了"构思—设计—实施—运行"4个阶段的教学设计。实施表明,CBE+CDIO理念在工业机器人应用技能人才培养中的应用可以在保证较高培养质量的同时,有效加快相关行业应用型人才培养的速度。 相似文献
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王超 《北京工业职业技术学院学报》2017,16(1)
工业机器人已经应用到社会的各个角落,为此开设工业机器人技术应用专业,并引进与该专业相关的工业机器人技术应用实训平台。通过对该平台结构与功能的分析和描述,开发工业机器人技术应用专业的6门相关课程。并以其中的"工业机器人装配与调试技术"课程为例,对该课程中的一次教学任务,即:"工业机器人的示教与再现"进行理实一体化的课程设计。通过本次任务,讲解工业机器人的基础知识,训练学生对工业机器人的手动操作能力与示教编程能力。实践证明:通过该平台开发的课程符合工业机器人专业的人才培养目标与教学大纲的要求,能够培养出高素质的应用技能型人才。 相似文献
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浅谈本科院校工业机器人专业的人才培养模式 总被引：1，自引：0，他引：1
《教育教学论坛》2018,(17)
本文通过分析目前工业生产中扮演举足轻重角色的工业机器人的优势与特色,以及结合市场对该专业的需求,对本科院校开展工业机器人专业的人才培养模式进行了探讨,旨在培养的本科毕业生相对于高职院校的机器人专业毕业生具有更广的就业面、更高的就业平台起点以及较大的技术成长空间。 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(9):33-37
针对七自由度串联机器人Robai Cyton Gamma 300轨迹规划问题,采用改进遗传算法规划机器人各关节的运动轨迹。利用D-H表示法建立起机器人末端执行器的位姿与参考坐标系之间的齐次变换矩阵,采用遗传算法优化BP神经网络求解机器人的运动学求逆解。利用5次B样条曲线在关节空间构造机器人各关节随时间变化的运动轨迹。在满足运动学约束条件下,对传统遗传算法在编码方式、遗传算子、交叉概率和变异概率等方面进行改进,对机器人各关节运动轨迹进行时间最优规划。运用Matlab对研究进行了仿真实验。结果表明,经改进遗传算法优化后的机器人运动轨迹时间明显缩短,各关节的角速度、加速度和加加速度曲线连续无突变,从而验证了该方法的有效性。 相似文献