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1.
王新成 《温州职业技术学院学报》2014,(1):54-56
在存在障碍物的平面场景中,规划机器人由出发点到达目标点的最短路径和最短时间路径,可大大提高机器人的工作效率.机器人通过障碍物区域的部分边界,在线圆相切的情形下,建立机器人避障的最短路径和最短时间路径的规划模型,并采用Mathematcia7.0数学软件可得到机器人避障问题的最优解. 相似文献
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陈恩水 《南通职业大学学报》2013,(3):53-57
研究机器人避障行走问题,即在一个区域中存在多个障碍物,由出发点到不同的终点,根据机器人的运动特点精确设计最短路径或最短时间的路径。建立了一次避障最短路长模型,得到路径长度和切点坐标的计算公式;提供了将多次避障转化为一次避障的方法以及路径选择的一般过程。针对4个不同特性的最短路径问题实施计算,给出了数值结果;针对1个最短时间路径问题,建立了时间优化模型。并运用MATLAB获得数值结果。 相似文献
3.
研究机器人避障最短路径的问题.要求在一个区域中存在十二个障碍物,由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的最短路径.我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的自然最短路径(即直线段),另一部分是限定区域的部分边界(即圆弧),这两部分是相切的,互相连接的.依据这个结果,根据线性规划知识设定机器人的行走路径为目标函数,将所设变量的变化范围作为约束条件,最后用Lingo(11.0)软件求得目标函数的最小值,使得机器人沿最短路径到达目标点.建立了最优化模型,最短路径依次如下:O→A最短路径为:470.3636O→B最短路径为:853.1174O→C最短路径为:1092.8224O→A→B→C→O最短路径:2714.3069O→A最短时间为:96.01764 相似文献
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5.
孙忠民 《潍坊教育学院学报》2013,26(1):89-93
讨论机器人避障最短距离路径和最短时间路径,即最短线路问题。利用有向图、线圆结构和二元函数极值,借助matlab软件,分别建立机器人避障最短距离路径和最短时间路径的数学模型,求出具体条件下的最短距离路径和最短时间路径。 相似文献
6.
基于一个假设的搜索问题,采用一种完全遍历算法,通过路径规划寻求若干条连接起始点到终点的运动轨迹,即最优或次优有效路径,并通过把要搜索的区域环境分解成为路径带,然后建立全局最优路径规划模型,力求在这个分块区域环境中寻找一种搜索时间最短的最优路径。 相似文献
7.
张蓉 《天津职业院校联合学报》2015,(2):47-52
本文针对机器人避障的最短路径和最短时间路径问题建立优化模型,主要研究机器人行走过程中如何避开障碍物到达目标点的最短路径及最短时间路径。经分析可得,最短路径一定是由线和圆弧组成的。为方便计算,把较长的路径拆分为较简单的线圆结构图。依据这种方法,无论多复杂的路径图都可以拆分为这种相对简单的线圆结构来求解。对于最短路径问题,可通过穷举法找出可行路径,再用AutoCAD作出精确的路径图选出相对较短的路径,并利用Mathematic计算出路径长度,经计算可得机器人路障的最短路程。对于最短时间问题,由于转弯的半径和弧的圆心是未知的,路径是无法确定的,所以建立了非线性规划的优化模型,用LINGO软件求解得到。 相似文献
8.
本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时间问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的O点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时间数学模型.我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值.对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间.结果是:O→A的最短路径为471.0372.O→B的最短路径为858.6000.O→C的最短路径为1093.7000.O→A→B→C→O的最短路径为2783.7000.O→A的最短时间为94.5649. 相似文献
9.
蚁群算法是机器人路径规划中的经典算法之一,在二维静态环境中,传统蚁群算法在机器人路径规划中还存在一些缺点,如算法收敛较慢、容易陷入局部最优并可能导致算法停滞等。针对这些缺陷,对传统蚁群算法提出相应改进,引入自适应启发式因子、拐点个数等参数,并采用不同启发式因子对随机概率进行更新。使用Matlab对改进前后算法的收敛速度、避障寻径和最短路径长度等进行对比分析。结果显示,改进后的算法较传统算法不仅可以使机器人有效避开所有障碍物,而且能够高效寻找到最短路径,在很大程度上避免了算法陷入局部最优。 相似文献
10.
求两点沿自由曲面最短路径的关键是正确选择两点间沿曲面的路径.粒子群优化算法(PSO)是一种全局性的概率搜索算法,它在整个问题空间实施搜索,可以得到问题的全局最优解.将粒子群优化算法的思想引入到路径寻优中,采用圆弧逼近法进行初始逼近,提出了解决自由曲面最短路径的随机搜索算法.最后给出了数值实例,结果表明该算法具有容易实现、运算量小等特点. 相似文献
11.
邓超 《湖北成人教育学院学报》2013,19(3):9-11
基于最佳行驶路径规划方案,结合车道变换操作和车辆纵向速度调节控制,提出了一种车辆紧急避障方法,在紧急变道制动的极限工况下构建了一种安全车距模型,通过对模型进行仿真计算,验证了所提出的安全车距模型的可行性,最后给出这种变道避障系统的软件设计思路。 相似文献
12.
机器人避障行走的路径必须由相切的直线段和圆弧组成,故建立了从圆外点向圆作切线和作两圆公切线的计算切点坐标的显式公式。针对众多组合绕行方案,设计出寻求最佳方案的计算简便且筛选全面的折线过滤法;指出紧贴障碍线的路径是最短路径,并给出了完整的证明。机器人在指定点处转弯需走圆弧,为确定圆心坐标,构建基于角平分线的近似方法,同时建立优化模型,并通过搜索求解,验证了该近似方法具有极高的精度。 相似文献
13.
14.
Neural network and genetic algorithm based global path planning in a static environment 总被引：3，自引：0，他引：3
INTRODUCTION The path planning problem of a mobile robot is to find a safe and efficient path for the robot, given a start location, a goal location and a set of obstacles distributed in a workspace. The robot can go from the start location to the goal location without colliding with any obstacle along the path. In addition to the fundamental problem, we also try to find a way to optimize the plan, say to minimize the time required or distance traveled (Wu et al., 1996; Sadati and Ta-he… 相似文献
15.
在公交网络信息查询系统中,最优出行线路的选择是乘客普遍关注的问题。本文在分析常用的路网最短路径算法的特点及局限的基础上,以“换乘次数最少”为首要目标、“公交出行距离最短”为次要目标,且综合考虑了“步行”等因素,提出了一种适用于公交路网的最优出行路径选择算法模型。实验仿真的结果表明该模型可行、高效。 相似文献
16.
纪萃萃 《山东教育学院学报》2009,24(3):84-85,91
利用元胞自动机模型对周围环境已知的机器人的运动进行规划。对机器人所在空间建模后,通过演化规则计算最短路径,使机器人成功避开障碍到达终点。实验结果表明机器人能快速搜索到无碰路径,证明该算法的可行性和有效性。 相似文献
17.
最短路的最优解邻域问题就是在一个网络中找出所有的最优路及满足宽容条件的所有近似最优路从组合优化的观点出发，研究了最短路的最优解邻域及其算法，并进行了算法复杂性分析和实例求解。 相似文献
18.
ZHUANG Hui-zhong DU Shu-xin WU Tie-jun 《浙江大学学报(A卷英文版)》2006,7(4):516-524
INTRODUCTION Path planning of mobile robots is one of the key issues in robotics research on the problem of a robot finding a collision-free path from beginning to goal in the presence of obstacles. Depending on the envi- ronment surrounding the robot, it can be classified as follows: (1) Path planning for static obstacles in com- pletely known environment; (2) Path planning for static obstacles in un- known or partially known environment; (3) Path planning for dynamic obstacles in com- p… 相似文献