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1.
在建立新型四自由度机构2RRS-2RUS逆运动学模型的基础上,运用单开链法和支链子空间形成的包络面法求解确立该机构的可达位置工作空间和姿态工作空间,并利用雅克比矩阵的代数特征定义约束条件,导出机构奇异位形曲面的方程,据此求解出特定参数下该机构的奇异位形的边界曲线,确定系统在特定参数下出现奇异位形的可能性. 相似文献
2.
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性。 相似文献
3.
朱彩红 《南通职业大学学报》2011,25(1):88-92
针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。 相似文献
4.
一种3-7R并联解耦机构的运动学与动力学分析 总被引：2，自引：0，他引：2
基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结．该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦．为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正／反解、输入／输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性．采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,验证了机构的力解耦特性．这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义． 相似文献
5.
According to the definition of the new hypothetical states which have obvious physical sig-nificance and are termed as no-gravity static and accelerated states, a method for exact computa-tion of the parallel robot's generalized inertia matrix is presented. Based on the matrix theory, the generalized inertia matrix of the parallel robot can be computed on the assumption that the robot is in these new hypothetical states respectively. The approach is demonstrated by the Delta robot as an example. Based on the principle of the virtual work, the inverse dynamics model of the robot is formulized after the kinematics analysis. Finally, a numerical example is given and the element dis-tribution of the Delta robot's inertia matrix in the workspace is studied. The method has computational advantage of numerical accuracy for the Delta robot and can be parallelized easily. 相似文献
6.
韩峰 《安阳师范学院学报》2006,(5):21-23
在转动坐标系内,通过引入惯性力场及广义惯性势,拓宽了拉格朗日函数的内涵,导出了转动坐标系中的拉格朗日方程。并通过惯性离心力场的势和科氏力场势的举例,再次说明惯性力场在非惯性系中的真实性。 相似文献
7.
Mattias Lundin 《Journal of Science Education and Technology》2007,16(5):369-377
This article sets out to examine how school science activities can encourage students’ participation while supporting a specific
science content. One ordinary class with 12-year-old students was chosen and their regular classroom work was studied without
intervention and with a minimum of interference. Lessons were video filmed, transcribed and analyzed focussing on the participants’
speech acts. It was found that students’ initiatives and experiences were important parts of their participation. The results
show how students’ participation was orchestrated with a science content by means of four different kinds of activities. The
activities are called ‘individual inventory of experiences’, ‘building a common platform of experiences’, ‘sharing new experiences’
and ‘concluding a common platform’. The activities form a foundation for participation in human biology topics. For example,
to ‘build a common platform of experiences’ seems to level out students’ different prerequisites for participating in subsequent
tasks. Furthermore, to ‘conclude a common platform’ implied a checkpoint of the shared new experiences. The activities support
students’ tentative use of scientific words as well as their learning of what counts as knowledge in the school science setting.
However, it can be questioned if the time spent on each separate activity is necessary or if similar achievements could be
made even if some activities were integrated. The question is open for further research.
相似文献
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8.
基于ADAMS虚拟样机仿真软件平台,对拟设计的一种钢厂用杠杆夹紧器进行了建模仿真及运动学和动力学分析,得到了杠杆夹紧器工作下的运动曲线及夹紧力曲线,并比较了有阻尼和无阻尼情况下的夹紧力及连杆的速度、加速度,为夹紧器的进一步优化设计提供了参考。 相似文献
9.
基于虚拟现实技术开发软件对反恐排爆机器人虚拟实验系统进行功能开发,该系统应用于反恐排爆机器人教学,建立D-H机械臂坐标系,实现反恐排爆机器人结构认知、装配操作、工作空间、关节运动控制,实现人机交互,利用D-H参数法建立反恐排爆机器人运动学模型,进行了正、逆运动学求解及轨迹规划。系统有着较好的沉浸性与交互性,能够完成反恐排爆机器人的虚拟实践教学。 相似文献
10.
11.
冯福存 《宁夏师范学院学报》2014,35(3):50-54
由普通的逆矩阵推广到广义逆矩阵,进而研究广义逆矩阵中的Moore-Penrose逆.在矩阵分解的基础上,给出了任意矩阵的Moore-Penrose逆的计算方法,讨论了矩阵的Moore-Penrose逆在求解线性矩阵方程和线性方程组中的应用. 相似文献
12.
阐述驱动桥试转和虚拟样机的体系结构,分为总体方案设计、子系统布局设计、样机建模、虚拟装配、样机运行仿真与分析评价等个子系统.研究各子系统的构成、功能和实现方法,并推导了飞轮转动惯量计算公式和气缸夹紧力的计算公式.结果表明,根据该虚拟样机技术开发的驱动桥运转试验机可以较真实地模拟驱动桥的工况,从而获得接近真实的驱动桥性能参数. 相似文献
13.
为实现制造业自动化生产线的优化运营,设计了基于Unity的数字孪生平台。首先,利用SolidWorks软件进行三维建模,在Unity平台中按与物理生产线1：1的尺寸比例完成虚拟自动化生产线的搭建;其次,在Unity平台中建立工业机器人数学模型,利用D-H参数表,进行正、逆运动学求解,实现对工业机器人的运动控制;最后,基于Snap7协议实现西门子PLC与Unity平台的数据交互。结果表明,通过数字孪生平台,可以实现生产线全流程的可视化,从而能够更好地了解生产线的运行状态,及时发现问题和解决问题。 相似文献
14.
根据工况要求,利用运动学逆方程求解机械手各关节角.利用Pro/E软件对虚拟样机进行仿真分析,验证了运动学分析的正确性.经编程调试的实践应用结果表明,该机械手完全满足教学培训的要求. 相似文献
15.
通过科氏惯性力与洛仑兹力的类比,并引入广义坐标、广义动量、广义能量等概念,采用广义动量-能量原理等若干非传统方法,讨论有关转动非惯性参考系中的相对运动学与动力学问题. 相似文献
16.
讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。 相似文献
17.
为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。 相似文献
18.
6-SPS并联机器人工作空间研究 总被引：1，自引：0，他引：1
主要研究6-SPS并联机器人的工作空间。认为，对于结构参数给定的6-SPS机构，在算法上采取数学分析法，可迅速准确地算出在考虑了杆的干涉等结构约束条件下定姿态可达空间和工作空间的边界曲线。同时，还考察了结构参数对工作空间的影响，得出一些规律性变化关系。 相似文献
19.
分析受摩擦力约束条件下的机械系统运动，利用广义坐标系的扩展方法，引入辅助坐标。将摩擦力包含在广义力的扩展坐标系中。论文构建了速度变换矩阵和反变换矩阵，用三阶玻尔茨曼方程求解，所得结果与动力学普遍方程是一致的。 相似文献
20.
介绍广义逆矩阵及其计算方法 总被引：1，自引：0，他引：1
周琳 《辽宁科技学院学报》2001,3(2):43-45
介绍了广义逆矩阵的一些概念和定理，并且给出了两种广义逆矩阵的计算方法以及计算实例。 相似文献