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1.
《实验室研究与探索》2017,(6):79-83
为提高机器人在特定场地移动的灵活性和沿柱面攀爬的能力,对传统竞赛机器人从移动方式、储能方式、工作方式三方面进行全面改进,设计并制作出一种在特定工作环境下,支持全向移动并兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人采用3个全向轮搭建系统的运动机构,通过优化的坐标变换方式控制3个运动伺服电机,实现平台的全向移动;当运动平台检测到目标柱体时,前置压力开关自动切换运动模式,气动装置推动攀爬机构压紧柱体,机器人进入自动攀爬状态。系统采用了"两主一从"攀爬方式,攀爬速度和精度均达到了预期目标。经过Matlab/Simulink仿真与实物现场测试,全向移动平均方向偏差达0.82°、攀爬高度偏差率达0.68%。实验结果验证了设计的有效性与控制的精准性,对提高竞赛机器人的性能具有一定的参考价值。 相似文献
2.
介绍了两轮自平衡机器人研究现状,建立系统动力学模型,并用MATLAB进行仿真验证控制方法的有效性。设计了自平衡机器人控制系统,包括软件和硬件系统。传感器采用陀螺仪以及加速度检测两轮自平衡机器人重力方向的倾斜角度和车轮的旋转加速度。经过STM32控制器处理后,采用LQR最优控制策略控制电机调整车轮状态使机器人保持平衡。通过实验样机验证了自平衡机器人控制策略的可行性。 相似文献
3.
传统消防机器人主要运用有刷直流电机和经典PID控制。提出一种将无刷直流电机和模糊PID控制算法相结合的电机驱动系统,为消防机器人提供低速大转矩驱动。通过建立无刷直流电机控制系统模型和模糊PID控制设计,在MATLAB/Simulink仿真环境下建立系统仿真模型。在仿真环境中将传统PID控制器和模糊PID控制器各项指标作对比,结果表明使用无刷直流电机并运用模糊PID控制器组成的消防机器人,具有良好的静动态性能、抗干扰能力及转速/转矩特性。为验证试验的可靠性,建立消防机器人实物模型,对机器人进行整体测试,表明模糊PID消防机器人爬坡、越障、爬楼梯能力强,具有实用价值。 相似文献
4.
《实验室研究与探索》2016,(4):71-73
介绍了多功能自平衡智能车控制平台的设计与实现。通过对系统需求的分析,完成了平衡车所需的主控部分、传感器部分硬件电路的设计,搭建了以PIC32MZ为核心的具有多功能的自平衡车。本设计完成的智能车具有以下特点:基于MPU9150传感器实现自平衡功能;具有GPS定位显示;控制系统具有较强的鲁棒性,在受到20°以内干扰时仍能回复到直立运行状态;具有良好的速度和方向闭环控制,同时兼具速度、角度、低电压等多种保护;具有良好的人机界面,可存储多组控制参数;智能车带有SD卡,可以文件系统形式读取和存储信息。经过该自平衡车的设计流程,可以进行电子电路设计、嵌入式系统硬件设计、嵌入式系统软件设计、控制理论验证等等一系列实验探索。 相似文献
5.
基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。 相似文献
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7.
张奇 《实验室研究与探索》2014,(11)
基于业界流行的V模式开发流程,采用dSPACE快速控制原型系统,设计了采用矢量控制策略的异步电机控制器,并在半实物仿真平台上验证了控制效果。实验结果表明V模式流程能够显著缩短控制器的开发周期,可广泛用于对控制器从设计仿真到具体实现的整个开发过程。 相似文献
8.
结合模糊控制与OPC技术,将电炉实物接入仿真计算机.利用Matlab建立一个二维模糊控制器,温差和炉温变化率为输入量,变压器电压为输出量;根据实际经验分析电炉的加热过程,制定控制规则表,写入控制规则,完成控制器;在Simulink中设计并完成半实物仿真控制图,即设计一个智能控制炉内温度的系统.对不同量化因子k1和k2、比例因子k3进行仿真,比较电炉温度曲线图,分析出较合理的因子参数,实现了对电炉炉温的有效控制.系统可节省大量的调试时间,又能获得较准确的仿真效果. 相似文献
9.
针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法。建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律。由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性。 相似文献
10.
以全国大学生机器人大赛ROBOTAC的移动射击赛为导向需求,设计了一种以STM32为控制核心、底盘装配四个独立悬挂麦克纳姆轮、结合多种电机控制的全向移动射击机器车。从硬件结构设计和软件算法两方面对机器车的设计方案进行详细阐述,并通过实验进一步验证。该设计符合大赛要求,既能高效稳定实现全向移动,又具备良好的射击效果,可以出色完成比赛中的各项任务。 相似文献