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四旋翼飞行器作为当今一种非常流行的飞行器,涉及多学科交叉技术以及各个领域。随着相关技术的发展,四旋翼飞行器变得更加小型化与智能化,应用领域也更广。通过研究飞行控制原理与姿态解算,对四旋翼飞行器进行了软件设计。硬件选用STM32F103C8T6作为主控制器,并以MPU6050作为惯性测量模块。软件设计中采用互补融合的控制算法估算六自由度飞行姿态,并采用PID算法进行整定和控制。通过这种姿态融合,可控制飞行器平稳起停和飞行,经实验室调试效果良好。 相似文献
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为更好地掌握四旋翼飞行器姿态测量和姿态变化的过程,设计了一种基于LabVIEW的姿态测量实验系统。该系统以自主研发的四旋翼飞行器控制系统为实验平台,通过获取飞行器的姿态数据,进行解算和上传到PC机,在LabVIEW中实现四旋翼飞行器姿态数据的存贮、波形显示和飞行器姿态的三维动态图形模拟显示等功能。系统测试精度较高、响应灵敏、操作简单、实用性强,可为学生提供一个良好的姿态测量实验平台。 相似文献
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为使四旋翼飞行器具有更好的室内定点悬停效果及定位精度,提出一种基于视觉辅助与四旋翼飞行器惯性传感器数据融合的控制算法。利用机体下视摄像机获得光流航速信息,与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果。机体前视摄像机通过ORB算法将当前帧与关键帧进行特征点匹配,以提高四旋翼飞行器的室内定位精度。将PARROT公司的ARDrone 2.0四旋翼飞行器作为实验平台, 采用OpenCV软件对图像进行处理,对控制算法进行验证,结果表明：基于光流和惯性传感器姿态数据的融合确保了四旋翼飞行器控制的安全性,提高了飞行器悬停效果和定位精度。 相似文献
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设计了一种四旋翼飞行器的实验系统。电机调速器运用检测反电动势的方法控制三相全桥逆变电路从而调节无刷直流电机的转速。以ARM处理器为主控制器对电机调速器进行控制,从而实现飞行器的平衡和姿态控制。通过四旋翼工作模式的研究,利用加速度传感器和陀螺仪数据进行控制算法设计与研究,实现四旋翼飞行器姿态的控制调节。开发了仿真调试软件系统实时监测传感器的数据和控制量。实验表明,通过合适的控制算法可以四旋翼飞行器的平衡性能和各种飞行姿态,从而为学生提供了新的仿真和实践平台,有利于创新型实验教学任务的顺利开展。 相似文献
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以微控制器为主控系统，电子调速器和无刷电动机为动力系统，开发了四旋翼飞行器创新实验平台，并通过各类传感器采集四旋翼飞行器的姿态数据和高度数据，确保其稳定飞行。该实验平台涵盖机械结构、硬件电路设计、嵌入式程序设计、传感器应用以及自动控制等多项课程内容。构建四旋翼飞行器创新实验平台的渐进式实践教学模式，综合运用不同课程知识，将仿真环节与实物实验相结合，采用由浅入深、由易到难、层层递进的方式设置实验，形成完备的知识体系和实践内容，加深学生对工程对象及其控制系统的理解，激发学生的创新意识。 相似文献
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四旋翼飞行器体积小、可悬停、机动灵活,已成为国内外的一个研究热点。为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制进行实时仿真,设计了四旋翼飞行器半实物仿真平台。该仿真平台包括上位机、仿真计算机和四旋翼飞行控制器3个部分,四旋翼飞行器对象模型运行在实时仿真计算机中,将飞行控制器作为实物接入仿真回路,提高仿真的实时性和置信度。该半实物仿真平台可以分别对四旋翼飞行器的姿态控制、位置控制进行仿真,并可将仿真结果直接应用于实际飞行。 相似文献
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为了解决无人机在无GPS或GPS信号较弱情况下的稳定悬停问题,并考虑到成本与板载资源限制,将通过小型激光雷达获得的距离信息分别与通过单摄像头获得的视觉信息,以及通过IMU（惯性测量单元）获得的惯性信息利用互补滤波算法进行融合,以实现对四旋翼飞行器姿态与水平速度的运动估计。采用基于串级PID的多闭环控制策略,实现对四旋翼飞行器水平与垂直方向的控制。实验结果表明,所设计的基于光流和小型激光雷达的四旋翼飞行器控制策略与传统利用光流和超声波测距传感器方案相比,控制精度提高了10%左右,能够以最大±2°的姿态角误差,以及最大2.3cm/s的水平速度误差实现定点悬停功能。 相似文献
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基于模糊控制的PID参数的整定 总被引：1，自引：0，他引：1
数字PID控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法,在机电、冶金、机械、化工等行业中获得了广泛的应用,但对于复杂系统和难控系统来讲,PID在控制精度、抗干扰性等方面都存在不足。运用模糊数学的基本理论和方法,把规则的条件、操作用模糊集表示,并把这些模糊控制规则以及有关信息作为知识存入计算机知识库中,然后计算机根据控制系统的实际相应情况,运用模糊推理,可自动实现对PID参数的最佳调整,这就是模糊自适应PID控制。 相似文献
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曹屹 《四川教育学院学报》2010,26(8):111-113
内部控制作为公司治理和经营管理的基本制度,在企业生存和发展中的作用越来越重要。而我国企业因为内部控制薄弱甚至失效,导致资产流失、财务风险频发的情况屡见不鲜。从财务风险控制理论入手,结合《企业内部控制基本规范》的相关要求,分析内部控制对企业在财务风险控制领域的影响,并针对企业的实际情况提出加强财务风险控制的建议意见。 相似文献
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Norbert Horstein移位控制论(Movement Theory of Control)中“题元角色激发移位”的分析方法,适用于形态特征不明显的汉语控制结构,汉语强控制结构中PRO类似于NP语迹,非强控制结构则由pro来解释.功能范畴统一了题元角色的句法操作,决定题元的指派,论元的选择、移位与合并,调和汉语中关于定式句、不定式句的争论,为汉语兼语句的辨别和分类提供了新的视角. 相似文献
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针对传统PID控制的一些缺陷,结合模糊控制的优势,在常规PID控制的基础上加入变论域模糊控制算法,对飞机俯仰姿态角控制系统进行调整.通过仿真结果表明,加入模糊控制之后系统的超调量、稳态误差变小,到达稳定状态的时间显著缩短,控制效果明显变好. 相似文献
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文炳勋 《湖南师范大学社会科学学报》2007,36(3):35-39
公共预算控制可分两个大的系统,即政府部门的内部行政控制和立法机构的外部政治控制.行政控制以强调财政资源配置效率为主,政治控制以落实公共责任为主.行政控制与政治控制的进步及其二者的互动直接影响甚至决定公共预算体制的发展.公共预算体制模式就是行政机构、立法机构及其内部各层级、各集团对公共预算长期相互博奕所形成的较稳定财政分配机制,其核心就是财权在行政和立法机构之间的分配与制衡,并非传统的财权在政府不同部门、层级之间的分配.我国公共预算改革的深化应当是一种综合性的改革,将公共责任和行政控制引入政府预算与财政管理,建立一种严格"控制取向"的预算体制. 相似文献
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防止会计信息失真不仅是社会普遍关注的问题，也是内部控制的一项基本目标。本文在系统分析内部控制与会计信息质量相互关系的基础上，提出一些切实可行的措施，加强内部控制，提高会计信息质量。 相似文献
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瓦房店轴承厂对现有磨床统一改造为数控或程控磨床。这不仅提高了轴承的加工精度,而且减少了机床电气故障的发生。这里概要介绍了该厂在这方面的工作和“PC”程控器的基本性能及在机床控制上的应用和程序的编制等.并介绍了数控微量进给机构的基本性能、结构及控制,以供参考. 相似文献
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以200MW锅炉水位控制系统为例设计了模糊PID控制器并借助MATLAB模糊控制工具箱和SIMULINK仿真工具进行了仿真实验,结果表明,该控制器具备了模糊控制器良好的动态性能,能够有效克服模糊控制器带来的静态性能较差的缺点.做为锅炉汽包水位控制系统的一种有效的控制方法,该模糊控制器具有结构简单、参数调整方便、快捷的特点. 相似文献