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张蓉 《天津职业院校联合学报》2015,(2):47-52
本文针对机器人避障的最短路径和最短时间路径问题建立优化模型,主要研究机器人行走过程中如何避开障碍物到达目标点的最短路径及最短时间路径。经分析可得,最短路径一定是由线和圆弧组成的。为方便计算,把较长的路径拆分为较简单的线圆结构图。依据这种方法,无论多复杂的路径图都可以拆分为这种相对简单的线圆结构来求解。对于最短路径问题,可通过穷举法找出可行路径,再用AutoCAD作出精确的路径图选出相对较短的路径,并利用Mathematic计算出路径长度,经计算可得机器人路障的最短路程。对于最短时间问题,由于转弯的半径和弧的圆心是未知的,路径是无法确定的,所以建立了非线性规划的优化模型,用LINGO软件求解得到。 相似文献
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提出椭圆齿轮的近似建模方法,将椭圆齿轮节曲线分成四段圆弧,在每段圆弧上按照普通圆齿轮的建模方法建立各轮齿模型,最后将四段圆齿轮模型拼接起来形成最终的椭圆齿轮近似模型.并分别针对齿形折算法和近似法建立的模型进行模态分析,获得了椭圆齿轮前五阶固有频率.对比分析表明,椭圆齿轮的近似建模方法建模效率较高,所得模型虽然略有误差,但对模态分析结果影响不大,同时为普通铣床加工椭圆齿轮奠定了基础. 相似文献
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王新成 《温州职业技术学院学报》2014,(1):54-56
在存在障碍物的平面场景中,规划机器人由出发点到达目标点的最短路径和最短时间路径,可大大提高机器人的工作效率.机器人通过障碍物区域的部分边界,在线圆相切的情形下,建立机器人避障的最短路径和最短时间路径的规划模型,并采用Mathematcia7.0数学软件可得到机器人避障问题的最优解. 相似文献
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陈恩水 《南通职业大学学报》2013,(3):53-57
研究机器人避障行走问题,即在一个区域中存在多个障碍物,由出发点到不同的终点,根据机器人的运动特点精确设计最短路径或最短时间的路径。建立了一次避障最短路长模型,得到路径长度和切点坐标的计算公式;提供了将多次避障转化为一次避障的方法以及路径选择的一般过程。针对4个不同特性的最短路径问题实施计算,给出了数值结果;针对1个最短时间路径问题,建立了时间优化模型。并运用MATLAB获得数值结果。 相似文献
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本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时间问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的O点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时间数学模型.我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值.对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间.结果是:O→A的最短路径为471.0372.O→B的最短路径为858.6000.O→C的最短路径为1093.7000.O→A→B→C→O的最短路径为2783.7000.O→A的最短时间为94.5649. 相似文献
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摘要：本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时问问题．主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的0点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时问数学模型．我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值．对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间．结果是：㈣的最短路径为471．0372．D→B的最短路径为858．6000．O→C的最短路径为1093．7000．O→A→B→C→O的最短路径为2783．7000O→A．的最短时间为94．5649． 相似文献
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高精度在线计算轮廓误差可有效降低数控加工中的控制轮廓误差。因此,提出一种基于三点弧线理论的方法,在补偿轮廓误差之前对轮廓误差进行精确计算。首先根据插值参考位点与加工过程中的实际位置,计算距离实际位置最近的参考位点;然后根据最近参考位置及其相邻两点形成的近似外接圆弧,计算实际位置到该圆弧的距离,即求得刀尖位点轮廓误差,采用同样方法计算刀具方向轮廓误差。实验结果表明,该算法比原有算法刀尖位点轮廓误差均值减小了 0.056um,刀具方向均值比原有算法减少 7.166um。基于三点弧线理论的算法仅需考虑实际位置与距离实际位置最近的参考位点坐标,可精确计算较大的曲率处,且无需考虑传统计算方法中刀具干涉问题,简化计算过程的同时还可保证计算精度。 相似文献
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~~二、课件的制作（１）用画线工具画一条线段AB，并在其上取一动点P，同时选中点A、P作线段，测算AP的长度，并将其设定为vo。用同样的方法构建加速度g、抛出点高度h及时间t。（２）建立坐标系，以坐标原点O为圆心、vo大小为半径作圆交x轴于C，在圆上任取一点E，测算∠EOC的大小并设定为θ。用鼠标点击记录工具中的箭头，从O点拖至E点并标出初速度vo。（３）取h的负值，并标记距离。选中原点O，按标记距离向下移至点F，过点F作一条平行于x轴的薄板作地面。（４）计算落地时间to＝vosinθ＋（vosinθ）２＋２gh√g，计算sng（t－to… 相似文献
10.
杨老记 《职教通讯(江苏技术师范学院学报)》2003,9(4)
在AutoCAD中没有直接绘制三维螺旋弹簧、螺纹的方法.本文主要介绍绘制三维螺旋弹簧的近似方法:对于弹簧的有效圈,在楔形体的斜面上绘制圆弧,沿圆弧路径拉伸簧丝断面圆得半圈弹簧,通过复制、旋转和移动组成一圈弹簧,将一圈弹簧阵列得到整个弹簧;对于弹簧的支撑圈,方法类似,只是楔形体的斜面倾斜角度要小一些. 相似文献
11.
用无穷小数法和增量极限法重新定义了空间光滑曲线在某点处的密切面、密切圆、切线、法线、副法线、曲率、曲率半径、曲率中心、曲率半径矢量以及自然坐标系.证明了质点沿空间光滑曲线运动的方向为该空间光滑曲线的切线方向. 相似文献
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蒋军军 《中国教育发展研究杂志》2007,4(12):101-102
文章根据解析几何中圆锥曲线形成的一些共同特点以及和圆之间的相互关系，提出不同形式、不同限制条件下的圆相切会产生相应的圆锥曲线，并指出相切圆产生的圆锥曲线具有可操作性强、几何特点简单直观等特点。 相似文献
14.
文中研究了在具有障碍物的环境中,寻找一条从起始点到目标点位置最优的避障路径.利用Floyed算法的思想,简化模型,由局部到整体,建立最优化模型进行求解,合理有效的得出在最短路径长度下及最短行进时间下的最优避障路径. 相似文献
15.
鉴于曲面回转体斜截后生成的椭圆交线，不利于作图和应用，提出转化其投影成圆的几何条件，从而为求诸如贯穿点和相贯线等，从方法上提供新的尝试。 相似文献
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席高文 《洛阳师范学院学报》2002,21(5):29-31
通过对圆锥曲线的平行弦中点性质的探讨 ,给出了一种不需附加已知条件作圆锥曲线上某点处切线的一种几何作图方法 ,并由此可知作与已知直线平行的圆锥曲线切线的方法 ,从而得到圆锥曲线切线几何作图的充要条件 . 相似文献
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郭守月 《安徽教育学院学报》2002,20(3):29-31
竖直平面内有一圆轨道与斜轨道光滑连接，让不同的物体（如小滑块，小圆球，小圆柱体）从斜轨道h高处无初速释放，要使其落在圆轨道上指定点（如轨道最低点），对它们的初始高度，脱离轨道的位置及飞行时间进行了理论计算并解释了其原因。 相似文献