共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
机器人系统由下列四个互相作用的部分组成：执行机构、环境、任务和控制器，其中，执行机构是机器人系统的机械部分，具有执行装置（如马达）、高速机构和关节式机构等。执行机构用于执行指定的作业任务。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，清扫机器人的行走系统采用履带式，软件编程采用C语言完成，经编译连接后写入CYGNAL C8051 F005单片机。清扫机器人系统外型轻巧、实用，碰到障碍物会巧妙避开，单片机智能编程，适用面广，可广泛用于家居或办公等高档场所。 相似文献
2.
并联机器人是一种新型机器人的机构，它与串联机器人相比，具有刚度大、精度高、负载重和易控制等优点。本文根据并联6-SPS机器人的位置和速度算法分析及运动特性分析算出的数据，给出了其硬件连接和软件实现的方法，在实现过程中解决了主机与从机之间的通讯与定时问题。并成功地用于机器人的控制中。得到了理想的控制效果。 相似文献
3.
水下采矿机器人是一种可以在水下移动,通过遥控或自主操作方式使用声、光、电、机械等设备代替或辅助人类进行水下作业的装置。在海底采矿、探测水文环境时,由于水下环境危险恶劣,人类无法安全地进行作业,采用水下机器人,可以使人类探测到水压较大的深水区域,可以通过数据采集设备获得人工探测无法采集到的数据,因此,水下机器人已成为探测、开发海洋资源的重要工具。在RoboCup水下采矿机器人竞赛中,采用单片机作为机器人主控芯片无法稳定可靠地控制机器人运动并准确识别目标物,而采用PLC作为控制器,机器人响应迅速,可准确识别目标物并向其运动,可较好的满足竞赛要求。水下采矿机器人控制系统以腾控PLC作为下位机控制器,以固态继电器和可调速电动机驱动器作为机械手臂和推进装置的驱动器,以耐高水压型水下摄像头作为图像采集模块,以VB编制的控制软件构建上位机控制系统,实时将水下状况显示在上位机。可实现自动状态时自动寻找目标,发现目标后控制机器人移动至适当位置抓取目标物,手动状态时可通过后台实时控制进行水下全景观察,调整机器人水下姿态以及手动抓取、放置目标物。 相似文献
4.
5.
6.
7.
为了解决特殊管道复杂内部结构对机器人的爬行运动进深定位精度的影响问题,分析了现有爬行机构进深定位的不足,提出了一种基于DSP的仿生爬行控制系统,并给出了完整的软硬件实现,该系统可以适应口径、轴向进深位移的变化,消除管内结构的影响,改善爬行系统的进深定位精度,可满足特殊管道机器人的进深定位要求、 相似文献
8.
轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。 相似文献
9.
10.
11.
12.
13.
以机器人搬运单元系统为例,利用步进驱动器作为驱动,采用PLC控制,结合触摸屏技术,实现可行走的四自由度机器人,完成工件由上料位、加工位、装配位/烘烤位等位置的搬运工作。本文着重分析了控制系统的结构、工作过程和PLC梯形图控制及触摸屏人机界面设计。 相似文献
14.
在生产生活中,有很多安装及维修等工作需要爬杆作业,冬季温差昼夜明显,使水泥杆塔结了一层冰或者霜,人工爬杆无法实现。设计一款爬杆机器人由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及上下机械手爪等组成,通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧,通过曲柄滑块机构、凸轮机构等实现攀爬动作,同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人的运动,能攀爬变直径的杆,工作简单可靠,运动灵活,可以广泛应用于很多爬杆作业。 相似文献
15.
16.
直角坐标机器人因其具有机械结构简单、精度高、承载能力大等优点,在一些精密加工、自动码垛以及最近兴起的3D打印等领域中被广泛应用。根据四自由度直角坐标型机器人工作原理并秉持机器人控制系统开放性和通用性的要求,开发了一套基于PLC的直角坐标机器人控制系统。系统硬件上采用维纶TK6050ip触摸屏作为控制系统的上位机,PLC采用西门子CPU226与EM253位置控制模块相组合的方式实现对机器人的速度与位置的精确控制。在硬件的基础上完了控制系统主程序以及人机交互界面的软件设计。该控制系统具有稳定性强、控制精度高、成本低廉以及编程简单等特点,实现了直角坐标机器人的高效控制。 相似文献
17.
铝型材整形拉伸机是大中型型材生产线不可缺少的设备之一,传统的扛伸机移动端为步进挂钩,南平铝业有限公司引进的意大利Breada公司挤压生产线采用了齿条啮合原理,可在任意位置停止拉伸,提高了型材生产的成品率.本文介绍了矫直拉伸机移动端齿条啮的工作原理,对其破坏的原因进行了分析,井提出改造的方案,比较了改造前后的优缺点,设备改造后,提高了设备的承载能力. 相似文献
18.
铝型材整形拉伸机是大中型型材生产线不可缺少的设备之一,传统的拉伸机移动端为步进挂钩,南平铝业有限公司引进的意大利Breada公司挤压生产线采用了齿条啮合原理,可在任意位置停止拉仲,提高了型材生产的成品率。本文介绍了矫直拉伸机移动端齿条啮的工作原理,对其破坏的原因进行了分析,并提出改造的方案,比较了改造前后的优缺点,设备改造后,提高了设备的承载能力。 相似文献
19.
无人驾驶自行车的平衡控制是一个典型的轮式机器人平衡控制问题，涉及诸多控制理论中的重要问题，包括鲁棒性问题、镇定问题、跟踪问题和非线性问题等。本文基于K66单片机，运用嵌入式理论知识，通过搭建物理样机，构建具有信息采集模块和执行机构的单车控制系统，分析了3种常见无人单车平衡控制策略，提出基于串级PID(proportional integral derivative)结合动量轮的平衡控制方案。实验结果表明：该设计方案合理、可行，在此基础上，结合视觉传感器和超声波测距传感器进一步实现单车循迹和避障功能，获得较理想的效果。 相似文献