共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
Path tracking control of autonomous agricultural mobile robots 总被引：3，自引：0，他引：3
ZHU Zhong-xiang CHEN Jun YOSHIDA Toyofumi TORISU Ryo SONG Zheng-he MAO En-rong 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(10):1596-1603
In a tractor automatic navigation system, path planning plays a significant role in improving operation efficiency. This study aims to create a suboptimal reference course for headland turning of a robot tractor and design a path-tracking controller to guide the robot tractor along the reference course. A time-minimum suboptimal control method was used to generate the reference turning course based on the mechanical parameters of the test tractor. A path-tracking controller consisting of both feedforward and feedback component elements was also proposed. The feedforward component was directly determined by the desired steering angle of the current navigation point on the reference course, whereas the feedback component was derived from the designed optimal controller. Computer simulation and field tests were performed to validate the path-tracking performance. Field test results indicated that the robot tractor followed the reference courses precisely on flat meadow, with average and standard lateral devia- tions being 0.031 m and 0.086 m, respectively. However, the tracking error increased while operating on sloping meadow due to the employed vehicle kinematic model. 相似文献
2.
无人机在军事、民用领域发挥着越来越重要的作用,提高无人机导航系统的精度有十分重要的意义.为达到提高无人机导航精度的目的,将惯性导航系统（INS）与中国北斗二号（BD-2）相融合,提出了INS/BD-2组合的无人机导航策略.经过分析,建立了基于间接法的系统模型,其测量方程为非线性方程.在组合导航算法上采用了处理非线性问题常用的粒子滤波算法对组合导航系统进行解算,并通过MATLAB软件对算法进行了仿真分析,仿真结果证明,与传统的EKF算法相比,该算法可提高组合导航系统的导航精度. 相似文献
3.
机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。 相似文献
4.
以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
5.
惯性导航系统在军事导航和民用导航中的应用越来越广泛,其中对于增强系统抗干扰能力,提高导航精度成为惯导系统研究的核心问题之一。文章通过对惯性导航系统中噪声数据的特点进行分析,提出了基于小波变换的滤波方法,并利用MATLAB工具进行仿真。结果表明,该方法在导航系统中对于噪声信号的滤除及提高导航精度,具有较强的实用性与灵活性,更能满足实时性的需要。 相似文献
6.
在分析扩频通信系统和turbo码编译原理的基础上,利用MATLAB软件的Simulink模块库构建了基于turbo码的扩频通信系统仿真模型.在一定的仿真条件下,对发送信息序列的时间波形以及误码率进行了仿真.仿真结果表明,在无噪声时,接收端可以准确的恢复出发送的信息序列;在有噪声时,恢复出的信息序列具有较低的误码率,这说明基于turbo码的扩频通信系统对噪声有很好的抑制效果,达到了预期目的. 相似文献
7.
惯性导航系统在军事导航和民用导航中的应用越来越广泛,其中对于增强系统抗干扰能力,提高导航精度成为惯导系统研究的核心问题之一。文章通过对惯性导航系统中噪声数据的特点进行分析,提出了基于小波变换的滤波方法,并利用MATLAB工具进行仿真。结果表明,该方法在导航系统中对于噪声信号的滤除及提高导航精度,具有较强的实用性与灵活性,更能满足实时性的需要。 相似文献
8.
通过对塔式起重机的受力分析,采用MATLAB/Simulink软件建立了塔式起重机的仿真模型,分析了ZVR(ZV radial-motion assisted shapers)整形器在消除塔机回转运动时摇摆的设计方法,并对塔机回转运动时重物的摇摆轨迹进行了仿真,验证了ZVR整形器的有效性。 相似文献
9.
It is difficult to analyze the inter-relationship for the construction layout of a reservoir project scientifically and intuitively.According to the characteristics of broad field and huge information,the modeling methods of digital terrain and solid model as well as the techniques of texture mapping and scene navigation are adopted.The simulation system is developed by C program language,which includes the functions of the interactive navigation of 3D scene,the visual inquiry of project digital model information,the storage and management of project information.A certain reservoir is taken as a case.The 3D visual analysis for the construction layout and engineering information are obtained.The proposed system is of great advantages in dealing with large amount of information and the method provides a theoretical basis and technical support for the construction layout of a reservoir project. 相似文献
10.
11.
Rens van de Schoot Marit Sijbrandij Sonja D. Winter Sarah Depaoli Jeroen K. Vermunt 《Structural equation modeling》2017,24(3):451-467
Estimating models within the mixture model framework, like latent growth mixture modeling (LGMM) or latent class growth analysis (LCGA), involves making various decisions throughout the estimation process. This has led to a wide variety in how results of latent trajectory analysis are reported. To overcome this issue, using a 4-round Delphi study, we developed Guidelines for Reporting on Latent Trajectory Studies (GRoLTS). The purpose of GRoLTS is to present criteria that should be included when reporting the results of latent trajectory analysis across research fields. We have gone through a systematic process to identify key components that, according to a panel of experts, are necessary when reporting results for trajectory studies. We applied GRoLTS to 38 papers where LGMM or LCGA was used to study trajectories of posttraumatic stress after a traumatic event. 相似文献
12.
近年来,MATLAB因其具有很好的数据处理功能及强大的绘图功能而在各个领域得到广泛应用。有很多学者已经、正在、可能将来还会做MATLAB仿真李萨如图形的实验。然而笔者在做该实验时,却发现强大的MATLAB软件在做该实验时,却显得有些牵强。 相似文献
13.
利用车辆经济性与动力性软件CRUISE,根据FJ1004 智能无人驾驶拖拉机的动力传动系统搭建了整车模型,通过柴油机的特性曲线分析匹配动力特性,依据工况特征加载拖挂特性,模拟机具消耗。通过工况仿真分析了拖拉机整车的动力性与经济性,与实验数据对比分析,最高车速误差为-0.76%;犁耕油耗和旋耕油耗误差分别为-1.2%和-1.3%。最后通过分析柴油AMT 拖拉机工作特性,结合MIGA 算法对换挡策略进行优化,确定最优功率和燃油经济性的换挡规律,在田间转移工况下油耗优化9.21%;在保证需求动力性的轻负载作业工况下油耗优化1.28%。为后续自适应工况换挡策略提供参考与优化方向。 相似文献
14.
15.
时隙ALOHA使用了各种控制算法以保证系统的稳定性,在应用控制算法前,必须对算法的性能进行前期仿真测试．在比较三种常用网络仿真工具的基础上,分析了MATLAB离散事件仿真原理及基于蒙特卡洛法的随机数生成原理．给出了MATLAB仿真平台下实现时隙ALoHA控制算法的流程图,并依据该流程编写了MATLAB代码对时隙ALOHA的伪贝叶控制算法性能进行测试．仿真结果表示,MATLAB能很好的实现对时隙ALOHA控制算法的仿真． 相似文献
16.
针对提高多关节机械臂轨迹规划精准率和效率的问题,利用Peter Corke开发的robotics-toolbox工具箱在MATLAB上进行机械臂的运动学建模,并设计了一种轨迹规划算法。该算法依托于LM算法,结合逆运动学获取关节角序列位置,在对应相关轨迹的同时,确保关节角速度和加速度曲线连续且光滑。研究结果表明,通过该算法不但可以得到相对稳定的运动曲线,其迭代速度相比传统的梯度下降法,在拟合离散点过程中具有更快的迭代速度。 相似文献
17.
To implement structural hybrid simulation independent of the control system of any testing equipment in civil engineering, an external command control approach is put forward. Several setup technologies and the corresponding API approaches are investigated to simultaneously combine numerical simulation with physical testing. Hybrid program technology is put forward and described in detail, using Visual C++ program to effectively and accurately control testing equipment and MATLAB program to implement numerical simulation with easy extension. The control program of testing equipment and numerical simulation program are integrated by calling MATLAB engine in Visual C++. A hybrid simulation about a full-scale six-story masonry structure is carried out. The testing results manifest that the external command control approach has the versatility because of simple hardware connection and control program independent on control software of testing equipment; powerful program function of Visual C++ and flexible program of MATLAB are integrated by hybrid program technology; hybrid simulation system provides a realistic and cost-effective testing platform that enables earthquake engineer researchers to accurately and efficiently capture the seismic performance of large or complex structures without having to carry out physical testing of the entire structure. 相似文献
18.
针对6R型机械臂运动学进行了研究。首先采用D-H法建立机械臂关节坐标系并确定其连杆参数,应用MATLAB软件中的Robotics Toolbox仿真工具箱建立该机械臂模型,其次对机械臂进行轨迹规划研究和运动学仿真,最后,基于机械臂运动学模型应用可操作度指标分析机械臂的灵巧性能,本文阐述了机械臂运动学仿真的一般规律,由仿真得出的结果可知,本文的研究对于关节型机械臂的运动学仿真具有重要意义。 相似文献
19.
建立了杂物在静电场中的运动轨迹模型,运用多物理场耦合模型对静电辊表面的电场分布、杂物在电场中的运动轨迹进行仿真分析;采用单因素实验法研究各种摩擦式静电除杂样机除杂率的影响。结果表明：试验效果与仿真结果的趋势基本一致,在环境湿度为60%RH、静电辊转速为25 r/min时,杂物的挑出率为98.77%,相较于最初的工艺参数平均挑出率提高了20.51%。研究为提高摩擦式静电除杂机的除杂率提供参考。 相似文献
20.
无迹卡尔曼滤波在新型地形无源组合导航系统中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度. 相似文献