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为了解决互协方差未知的多传感器非线性系统的融合估计问题,针对非线性系统提出了基于序贯逆协方差交叉和并行逆协方差交叉的两种容积卡尔曼融合估计算法.各个子系统通过容积卡尔曼滤波器得到滤波估计,分别利用序贯逆协方差交叉融合算法和并行逆协方差交叉融合算法对各子系统局部估计进行融合.两种算法可有效地避免求解高维的权系数凸优化问题,降低了计算负担.当传感器数目很多时,并行逆协方差交叉融合算法因其多层并行结构可以显著节约融合时间.最后仿真结果证明了算法的有效性. 相似文献
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非线性系统的状态估计问题是现代控制理论研究中不可或缺的一部分.提出一种基于扩展Kalman滤波的鲁棒融合状态估计算法,它是在已有的扩展Kalman滤波算法的基础上,通过引入CI状态融合来实现的.融合算法的引入能有效填补扩展Kalman滤波器在模型线性化时所带有的精度损失;CI融合算法因为避免了局部估计误差互协方差的计算而变得简单易行,尤其便于实际工程应用.仿真实验结果表明了所提出的多传感器非线性离散系统的CI融合状态估计算法可有效减少估计误差,具有一定的有效性和可行性. 相似文献
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研究了具有一步随机滞后和丢包多传感器系统的分布式递推融合估计问题.利用满足伯努利分布的随机变量描述传感器到估计器的随机滞后和丢包现象.通过定义新变量,将原系统等价地转化为随机参数化系统.基于局部最优线性估值,局部估值之间的互协方差阵,以及先验融合估值和局部估值之间的互协方差阵,提出了分布式递推融合预报算法.给出稳态预报器存在的一个充分条件.通过仿真验证其有效性. 相似文献
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在分析边缘保持滤波器算法的基础上,应用多传感器数据融合技术,提出了一种新的图像平滑算法。该算法釆用线状掩模窗口和最优融合估计方法,有效地增强了边缘保持能力和去噪能力,克服了边缘保持滤波器存在的缺陷。实验结果表明,该算法性能优于边缘保持滤波器及经典均值滤波器。 相似文献
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《东南大学学报》2020,(2)
为弥补传统电动汽车锂电池SOC估计算法估计误差大的缺陷,考虑电动汽车动力电池复杂的工作条件,将参数在线辨识方法和修正协方差扩展卡尔曼滤波(MVEKF)算法结合,提出了一种锂电池SOC在线估计算法.新算法使用变遗忘因子递归最小二乘法实现模型参数在线辨识,利用修正后的状态估计值重新计算迭代过程中的协方差,并将新的过程增益值用于下一状态估计以减少滤波误差.恒脉冲放电和动态应力测试(DST)等实验表明:在电池复杂的充放电条件下,与EKF算法对比,MVEKF滤波算法估计误差更小,最多可减少5%的误差;在DST条件下的充电过程中,EKF会有较大的偏差且不稳定,而MVEKF算法可稳定地估计SOC,且鲁棒性强,适用于电动汽车电池复杂多变的工作条件. 相似文献
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为了进一步提高移动台的跟踪和定位性能,提出了一种基于联邦滤波结构和简化UKF的移动位置最优估计与融合新方法.该算法以Singer移动台运动模型作为参考系统,以简化UKF滤波器作为子滤波器,对2组独立检测的TDOA和Doppler测量值进行局部估计;然后在主滤波器中,对子滤波器的估计结果按标量加权进行最优融合,得到全局最优或次最优融合估计结果;最后主滤波器利用全局估计结果对子滤波器和参考系统进行反馈和信息重置,以进行下一步估计.仿真试验中,对该算法用于移动台位置估计的效果和性能进行评估,并与基于TDOA和基于Doppler的简化UKF方法做比较.仿真结果表明,该算法能有效降低移动台位置估计的误差和方差,具有良好的均方根误差和均值误差CDF性能. 相似文献
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针对被跟踪头部目标特征状态随时间变化而与参考模板不匹配的问题,提出一种基于融合参考模板的均值移动算法,即将被跟踪目标在不同状态下所呈现出的不同特征使用采样的方法进行融合,如将头部跟踪过程中正面的肤色信息和后面的发色信息进行融合,从而形成一个包含不同特征的参考模板.在跟踪过程中,使用该融合模板可以有效地克服由被跟踪目标特征变化导致跟踪失败而不能实现头部连续跟踪的问题.通过头部跟踪实验可以看出,该算法实现了复杂环境下的具有360°旋转的头部跟踪,并且在一定程度上提高了跟踪精度. 相似文献
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在高校开设“中国近现代史纲要”课程,体现了党和国家对于高校思想政治理论教育的重视。但是,“纲要”课程开设之后的教学现状却并未令人满意。针对教学中存在的问题,我们就增强“纲要”课的理论性和学术性,活跃课堂气氛,进行开放式教学,加强师资队伍的建设,发挥教师的主导作用和挖掘历史资源,加强学生的社会实践等方面进行了以提高教学实效为目的的探索。 相似文献
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在高校开设"中国近现代史纲要"课程,体现了党和国家对于高校思想政治理论教育的重视。但是,"纲要"课程开设之后的教学现状却并未令人满意。针对教学中存在的问题,我们就增强"纲要"课的理论性和学术性,活跃课堂气氛,进行开放式教学,加强师资队伍的建设,发挥教师的主导作用和挖掘历史资源,加强学生的社会实践等方面进行了以提高教学实效为目的的探索。 相似文献
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李哲 《洛阳工业高等专科学校学报》2003,13(3):79-80
随着时代的发展,大学校园和城市之间逐渐产生了一个特殊的区域,即所谓的大学校园“边缘区”。以系统分析法对由边缘区地段的特殊性引发的“边缘区现象”的成因,特点及发展方向进行深入的思考． 相似文献
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德沃金根据抽象的平等权理论对自由主义的分配正义理论作了新的阐发,提出了资源平等论,这一理论构想包括拍卖模式和虚拟保险市场两个部分,分别解决初始分配和再次分配的平等问题。试就德沃金的资源平等理论缺陷进行分析,并就其对我国和谐社会法治建设的理论和现实指导意义提出一点思考。 相似文献
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彭友舜 《河北理科教学研究》2001,(1):50-50
中学课本中介绍苯的取代反应性质时是以苯和溴反应为例进行实验的．若按课本上的装置和操作，将苯和溴混和好后，再加入催化剂——铁粉，烧瓶内液体急剧沸腾，大量的溴蒸气和溴化氢气体充满烧瓶上面的空间，并通过长导管进入锥形瓶，进一步弥漫到空气中，产生呛人的白雾和窒息的恶臭，造成严重的污染，锥形瓶中的蒸馏水也会因溶有溴呈棕黄色，这时再用AgNO3溶液来检验蒸馏水中的溴离子缺乏说服力．另外，实验结束后，把烧瓶内生成物倒入水中，生成的溴苯因溶有溴而呈褐色，尽管在教学中强调是因为溶有溴而发生了颜色变化。 相似文献
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宗廷虎 《首都师范大学学报(社会科学版)》2002,(5):123-124
不久前接邹立志君长途电话，说她的博士论《诗歌语体论》经过修改、补充，即将问世了，希望我为之写一篇序言。高兴之余，二年半之前她的论顺利通过答辩的情景，又一次在面前映现。记得当时评委会的专家一致给予高度评价，“决议书”写道：“这是一篇功夫扎实，富有创见，学术价值较高的论。它不仅对于诗歌语体学的建设具有一定的理论和应用价值，对于修辞学科学化、现代化具有促进作用，而且对于语言学理论的研究也具有启发意义。”我认为上述评价是比较恰切的，该书的问世不仅对诗歌语体研究是一次较大的开拓，对整个语体学、修辞学甚至对语言学和学，也都“具有促进作用”和“启发意义”。 相似文献
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对教育硕士培养中的五个问题的分析 总被引：2，自引：0，他引：2
本文从培养目标、课程设置、学制、学位论文指导、学成去向等五个方面对教育硕士在培养中存在的问题进行了认真的分析研究,试图从中找出其产生的根源,并提出一些有益的建议,以待进一步提高我国教育硕士培养工作的水平和质量。 相似文献
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介绍了两种新的淀粉粘合剂的制备方法，该产品制法简单、稳定性好、粘度高、渗透性强、成膜性较好，有较好的使用前景。 相似文献
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周玉明 《衡阳师范学院学报》2012,33(5):18-23
在人与自然界的关系的演进过程中,形成了与不同文明时期相适应的人-自观念。从"天人合一"到"人定胜天"再到"和谐共生",这是人-自观念演进的肯定、否定、否定之否定的辩证发展过程,也是一个合乎规律的过程,它们都是时代的产物,都包含着不同程度的合理的因素,我们必须对它们进行具体的辩证的分析。 相似文献