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柔性机械臂的振动严重影响其应用效果。因此,要以单关节柔性机械臂为研究对象,使用LabVIEW软件运用PPF的算法进行柔性机械臂的振动控制。文章首先介绍了PPF算法原理,然后详细论述了仿真过程。仿真结果表明,PPF算法能有效控制柔性机械臂的前两阶模态振动。 相似文献
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基于滑模控制的悬臂梁振动控制实验研究 总被引：1，自引：0，他引：1
文章首先介绍了滑模面和控制函数的选取,然后用Matlab／Simulink建立基于滑模控制的仿真模型,通过实时仿真系统dSPACE实现仿真模型与实验硬件装置的连接。采用压电陶瓷传感器采集悬臂梁振动位移,控制器输出经压电陶瓷驱动器对悬臂梁进行振动控制,控制目标是获得短的调节时间,并减小滑模控制常有的抖振．实验结果表明,设计的滑模控制器对悬臂梁的振动具有很好的抑制作用． 相似文献
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用Lagrange方程对二杆柔性臂进行了动力学建模，并且研究了压电智能结构的柔性机械臂的控制，以二杆柔性臂为例讨论了压电传感器/作动器的位置、数量、尺寸以及控制增益对智能柔性臂振动控制效果的影响，可以实时、有效地控制系统的弹性振动。 相似文献
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本文根据刚柔分解控制策略讨论了加速度传感器在柔性机械手振动控制中的应用。通过硬件电路分离出加速度传感器输出信息中的不同分量,再分别采用直接加速度反馈法和模糊控制法实现对单连杆柔性机械手的振动控制,并给出了实验结果。 相似文献
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本文根据刚柔分解控制策略了加速传感器的在柔性机械手振动控制中的应用。通过硬件电件电路分 加速度传感器输出信号中的不同分量，再分别采用直接加速度反馈法和模糊控制法实现对单链杆柔性机械手的振动控制，并给出了实验结果。 相似文献
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依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制.介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab数值仿真比较了柔性机械臂的振动控制效果,仿真结果表明,柔性机械臂的弹性振动得到有效抑制. 相似文献
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提出一个量子态转移的方案,该方案的实现是基于囚禁二能级粒子与单模腔场的相互作用．研究表明：当场模与囚禁粒子调谐为载波激发时,无需选择性测量,量子信息就能确定性地在腔场与囚禁粒子内态之间转移；当调谐为第一兰边带时,量子信息只能从囚禁粒子振动态传递到场模态,囚禁粒子的内态到其振动态,或单子系统态到双子系统纠缠态的单向转移．根据量子态转移方案设计了一个量子网络．最后,进行了实验上可行性分析． 相似文献
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针对电机柔性连接负载驱动系统在加减速时会产生不稳定的扭转振动,以及刚度系数测量复杂且难以准确计算的问题,提出了通过对开环系统电机端速度响应进行时频分析,识别系统谐振频率以及调整时间的方法,进而设计了一种IP反馈控制与输入整形前馈相结合的振动抑制控制器,在提高系统响应速度的同时,达到较好的振动抑制效果。在模型不确定二质量扭转谐振平台上进行实验研究,实验结果表明该方法能够有效抑制负载端振动,并显著提高系统响应速度。 相似文献
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本文对固结在转动刚体上柔性梁的动力学问题进行了研究。采用拉格朗日方程建立了转动刚体上柔性悬臂梁系统的动力学方程。并给出刚柔耦合情形下且受外力作用时的系统响应。最后通过仿真计算给出了冲击波对梁的横向变形的影响。 相似文献
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针对高校新能源、电气和自控专业学生普遍缺乏针对风力机叶片振动控制的实践环节,提出了基于LabVIEW的风力机叶片振动特性与控制仿真实验设计方案,该方案利用LabVIEW搭建了风力机叶片的经典颤振模型,建立叶片振动特性与控制仿真实验系统。整个仿真实验系统,可在多种典型风速场景下进行叶片振动特性实验,同时,可自行设计控制参数,进行叶片PID振动控制和自适应振动控制的仿真。通过直观的虚拟仿真交互系统,有效克服了场地和设备带来的时间、空间上的局限,促进学生对于风力机叶片振动特性的了解,增强了叶片振动控制设计的实践能力。 相似文献
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INTRODUCTION Passive methods have played an important role for a long time (Snowdon, 1973; Nelson, 1982; Pan et al., 1992) in vibration and noise control. However, with inrush of some novel engineering structures and machines, such as super high-speed machine tools, long-span bridges, thin shell structures, micro elec- tromechanical systems and so on, traditional passive control approaches are not efficient enough for con- trolling structure noise and vibration from these novel systems an… 相似文献
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工程结构振动控制技术与发展 总被引：1，自引：0，他引：1
李金娜 《张家口职业技术学院学报》2008,21(4)
随着社会的发展,人们对建筑结构的性能提出了更高的要求,如发射塔的抗震要求、高层建筑中居住者的舒适感和抗震安全性的要求等。这些实际需求促进了对建筑结构控制的研究,其中,结构振动控制已成为目前结构工程学科中的一个十分活跃的研究领域。 相似文献
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Nowadays, the operation tasks and environmentof robotic manipulators have become more and moresophisticated, which requires that robotic manipula-tors possess more and more degrees of freedom(DOF) to offer greater dexterity and versatility. Thekinematic redundancy occurs when the DOF of a ma-nipulator is more than the minimum numberdemanded for executing a given task. The operationalperformance of manipulators may be greatly enhancedby utilizing the kinematic redundancy such as singu-larity … 相似文献
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半主动控制起落架实验系统 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了半主动控制起落架实验系统的组成,提出了半主动控制的实验方案,并对振动模块、结构模块、数据采集模块和控制模块进行了分析。在建立起落架减振系统力学模型的基础上,提出了提高起落架性能的半主动控制的控制律。本实验系统具有综合性、通用性和先进性的特点。 相似文献
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宽带波导吸振器吸振性能研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为了满足对声频振动控制的要求,拓宽动力吸振器的吸振频率范围,本文在对直梁宽频带动力吸振器研究的基础上,研究了螺旋曲梁式动力吸振器.研究表明,该吸振器具有更密集的模态,因而具有宽频带的吸振性能.它的变截面形式使得它具有更强的消耗振动能量的能力,数值分析还表明如果设计合理,在0～1000Hz的频率范围内都可以获得较大的吸振量,有望成为噪声与振动控制新的有效手段. 相似文献
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We investigated wind-induced vibration control of long-span power transmission towers based on a case study of the Jingdongnan-Nanyang-Jingmen 1 000 kV transmission line project in P. R. China. The height of the cup tower is 181 m with a ground elevation of 47 m, which makes it a super flexible and wind-sensitive structure. Therefore, we should analyze the wind- resistant capacity of the system. We simulated applicable transverse fluctuating wind velocity field, developed a lead-rubber damper （LRD） for controlling wind-induced vibration of long-span transmission towers, deduced LRD calculation model parameter, and researched the best layout scheme and installation method of LRD. To calculate the wind-induced response of tower-line coupling system in seven layout schemes, we used the time history analysis method, and obtained the efficiencies of wind-induced vibration control. LRD deformation research proved that the damp of all LRDs was efficient under the designed wind velocity when they were laid along the edge of tower heads. We studied the controlling efficiency resulting fTom only applying stiffness to the tower polos where the dampers used to be laid under the designed wind velocity. The results show that the controlling efficiency was not ideal when the stiffness is increased on the poles only. Therefore, LRD should conlxibute to both the stiffness and damp of a structure to effectively reduce the dynamic response of a tower-line coupling system under strong winds. We also discussed the controlling efficiency of LRD under static winds. The results show that there was little difference between displacements derived by the finite clement time history method and those obtained by static wind method conducted by a design institute. This means the simulation on space relevant wind velocity field was accurate and reasonable. 相似文献
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文章设计了一种形式简单的幂函数反馈控制器。数值模拟结果显示，该方法能有效实现5种不同初始分布强流离子束的束晕-混沌控制，尤其是该方法控制后全局高斯分布的晕度也达到了零。 相似文献