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1.
设计了一套机械可调式标定装置,基于该装置实验研究了3种摩擦副材质对超声测量精度的影响,并利用COMSOL Multiphysics仿真软件对实验结果进行了分析。结果表明:利用超声波探头得到的膜厚测量值相对误差普遍低于5%,说明探头测量精度较高;利用超声技术测量液体膜厚度时需考虑两侧摩擦副材质对测量精度的影响,两不锈钢板间的膜厚测量精度最高(最大相对误差为5.27%),而两PMMA板间的最低(最大相对误差为10.81%);此外,设计的机械可调式标定装置具有成本低、测量范围广、测量精度高等特点。 相似文献
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吴晓 《常熟理工学院学报》2013,(2):89-92
提出了一种基于遗传算法结合图像模板匹配的LED芯片位置检测快速定位系统.首先利用视觉技术对LED芯片进行非接触检测获取图像,然后对图像进行预处理和调整等,再通过遗传算法对LED芯片图像进行SSDA模板匹配算法操作,识别并定位得到被测LED芯片在晶圆中的坐标位置,最后比较遗传匹配算法与传统算法的定位效率.实验结果表明,该方法既具有遗传算法的随机性和快速性,又具有模板匹配的鲁棒性、可靠性. 相似文献
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王华梅 《黄冈师范学院学报》2010,30(3):23-27
本文采用平面靶标的标定方法研究了平面圆靶标的相机标定。在标定过程中,考虑了透镜的径向畸变,首先对摄像机的内外参数用直接线性变换估算,然后应用Levenberg-Marquardt（L-M）非线性算法对所有参数进行优化。结果显示,相对误差的线性估算结果与L-M算法优化结果相比差别不大。因此,在实际标定中只需选择线性估算即可,其算法简单且能满足精度要求。 相似文献
5.
采用文献资料法、实验法、数理统计法对运动图像解析标定框架进行设计、标定与数据的检验,对经典直接线性变换(DLT)算法加以改进,选择限制在位于X=0和Y=0坐标平面上的标定点,将标定点实际三维空间坐标和运动图像二维坐标通过DLT线性算法,实现图像上二维点的三维空间坐标。研制了在实际测量中简单易行的双平面标定框架;提出一种适合双平面标定框架的标定算法,计算较DLT算法简单,且易编程实现。经检验,研制的双平面标定框架在三维测量中相对误差小于5%。为实现人体运动特征的快速反馈提供可靠的理论与技术依据。 相似文献
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《广东轻工职业技术学院学报》2017,(1)
标定使相机的像素坐标关系能转化为有应用意义的实际坐标关系,针对传统张正友标定法在分拣机器人视觉系统应用场景中不能直接建立像素坐标系与机器人坐标系坐标关系的不足,提出一种基于直接线性标定法的改进型简便标定方法,该方法可快速建立机器人坐标系与图像坐标系之间的联系,完成机器人手眼标定。为了验证采用该标定方法的分拣机器人视觉系统所能到达的实际精度,采用重复定位精度0.02mm的SCARA机器人、300万像素相机在120×90mm的视野范围下进行抓取实验,从而验证分拣系统的实际效果。结果表明:所提的算法在实际生产任务环境下可实现0.3mm的定位抓取精度。 相似文献
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为了满足现代工业生产中精度要求高、操作快捷的要求,提出基于单目视觉的单图标定算法。通过采集一张棋盘格标定板图像,精确提取棋盘格角点坐标,使用仿射变换得到像素坐标系和世界坐标系的仿射变换矩阵,分析Halcon仿射变换矩阵和张氏标定法相机模型的对应关系,得到详细的相机内参,再对图像进行畸变矫正,得到像素当量。多次Halcon实验结果表明,提出的算法与其他方法相比,操作更加快捷,标定结果标准差可控制在0.02 mm 以内,能够满足现代工业生产需要。 相似文献
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提出了一种基于Leap Motion识别手势控制机械臂的方法.该方法首先使用Leap Motion对人体手部深度点云信息进行提取,获得手部位姿态、手指位姿以及手势识别.然后将手部各关节点的空间姿态坐标转换为机械臂每个关节的控制角度.最后通过串口与下位机Arduino进行信息交互,实现机械臂向前、左右、抓取等动作.实验表明,该方法可以准确识别人体手势,实时控制机械臂. 相似文献
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开发了一种视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台,整个平台由执行系统和图像处理系统组成。执行系统即机械臂本体,分为关节执行机构与手臂执行末端;图像处理系统通过摄像头遍历工作区域采集目标物图像及位置信息,计算机接收到图像数据后,进行坐标转换与目标识别处理,再将控制指令传输至机械臂,控制机械臂关节与末端的运动以完成目标物的抓取及搬运任务,至今该平台已使用两个学期。实践表明,该平台搭建方便,操作步骤与知识点易于理解掌握,适于全校各专业学生学习,可以有效调动学生的学习积极性以及培养其深入思考能力,激发学生的创新思维。 相似文献
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《天津大学学报(英文版)》2017,(5)
To implant radioactive seeds through a needle precisely and safely, a novel multi-DOF surgical robotic system is presented in this paper for percutaneous prostate intervention through the patient's perineum under real-time ultrasound image guidance. The proposed robot, which is designed with 9-DOF, consists of a 3-DOF automatic location platform for position adjustment, 2-DOF for automatic ultrasonic probe adjustment mounted with electromagnetic trackers, and 4-DOF for manually adjusting the guided template. Meanwhile, a new registration method based on the quaternion algorithm and least square method is developed, and the needle insertion is performed under the realtime guidance of a navigation system. Furthermore, the robot system has undergone some preliminary experiments with a laser tracker to evaluate the repeatability and accuracy of the robot system. The location error of the puncture needle tip can be controlled under 0.7 mm in air for the whole robotic system. The acquired results endorse the precision of the robot system for prostate seed implantation brachytherapy. 相似文献
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灌装桶口的自动检测和定位是自动灌装系统的重要环节,因此求取灌装桶口圆心的三维坐标为控制伺服机构的运动提供了必要前提。以LabVIEW为软件开发平台及其NI Vision Assistant和IMAQ Vision模块,通过相机的标定、图像采集处理、图像的预处理、特征点空间坐标计算,最终得到桶口同心的三维坐标。实验表明,该方法可行、稳定、得到了预期的效果。 相似文献
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戴福全刘路杰 《福建工程学院学报》2020,(6):530-534
为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 相似文献
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为了解决DV-HOP算法在节点随机部署环境下定位误差较大的缺点,提出一种基于DV-HOP多通信半径的加权双曲线定位算法RWHDV-HOP。该算法通过理想跳数与实际跳数的差值修正平均跳距,结合多通信半径使跳数小数化,利用基于跳数加权的双曲线算法估算未知节点坐标。仿真结果表明,在相同条件设置下,RWHDV-HOP算法定位精度比传统DV-HOP算法提高了25%,比RWDV-HOP算法提高了10%。因此,基于DV-HOP多通信半径的加权双曲线定位算法RWHDV-HOP在节点随机部署环境下能够较大程度上提高节点定位精度。 相似文献
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无线传感器网络的DV-HOp定位算法是通过计算未知节点和锚节点的最小跳数,估算平均每跳的距离,并使用跳段距离代替实际距离来计算未知节点坐标。当节点规模变大、连通度过高时,该算法定位精度大大降低。根据DV-Hop算法的定位过程,考虑到节点位置的相对稳定,在DV-Hop的定位中应用ATR-CKN睡眠调度算法,让部分锚节点和已经定位的盲节点进入睡眠,从而降低节点规模和冗余定位信息,保证了节点低能耗下的精确定位。仿真结果表明,采用ATR-CKN睡眠调度算法的网络节点能量消耗大大降低,DV-Hop算法的定位精度也有提高。 相似文献
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张书鹏 《天津职业院校联合学报》2013,(8):68-72
文章所研究的印刷品质量检测方法,是通过彩色相机获取合格印刷品图像作为模板,然后取生产流水线上获取的待测印品的图像,传输到计算机上与合格模板图像作差分对比分析,与模板的不符达到一定程度即视为不合格的次品。而能顺利准确地作差分对比的前提就是待测印刷品图像与模板图像在空间上对准,即相互匹配。匹配过程的速度与精确度将会对后期的检测结果有着重要的影响,所以一种快速、准确的匹配算法显得尤为重要。 相似文献
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传感器定位技术作为无线传感器网络的重要课题之一,为实现目标实时定位,提出一种基于核岭回归与卡尔曼滤波的定位算法。该算法在离线阶段使用核岭回归算法（KRR）对无线位置指纹数据库进行训练,从而得到一个可反映信号强度指标（RSSI）与位置坐标之间映射关系的函数|在线阶段先利用离线阶段得到的函数对目标进行粗定位,再结合卡尔曼滤波（KF）方法对目标进行精确定位。实验结果表明,在真实室内办公环境下,相比 KNN 算法与核函数（Kernel）算法,该算法能实现更好的定位精度,平均定位误差为 1.898 3m。 相似文献
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鲜小红 《四川职业技术学院学报》2022,(1)
冲压模具模板上型孔的相对位置精度,直接影响冲压件的零件质量,采用电火花加工时,型孔的相对位置精度是由加工时电极与工件的相对位置精度决定的,因此电极的定位精度是保证冲压件的质量的重要条件。本文以冲压模具的凹模板型孔的电火花加工为例,阐述了电火花加工中电极定位常见的三种方法;描述三种定位方法各自的定位操作过程;提炼了三种定位方法共同的核心技术条件;分析了三种定位方法各自的优势与缺陷,以期为零件的电火花加工的生产实践、电极的定位方法选择及定位操作技巧提供有用的技术支撑。 相似文献