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1.
针对具有时延的二阶多智能体系统领导—跟随异步脉冲一致性问题,假设每个多智能体采样邻接点信息的时刻互不相同,针对无向切换网络拓扑的多智能体系统,提出一种切换拓扑下有领导者的异步脉冲一致性控制协议。首先对该协议进行理论分析;然后构造 Lyapunov 函数,并利用 Lyapunov 稳定性理论与树形转换法给出多智能体系统在该控制协议下达到异步一致的充分条件;最后提出实例并进行 MATLAB 仿真。仿真结果表明,在脉冲控制下跟随者与领导者误差渐进趋于零,验证了该一致性协议有效性。 相似文献
2.
为了解决在有向连接拓扑下基于采样数据的多智能体系统的量化一致性问题,运用矩阵理论,得到了概率量化器下连续时间的二阶多智能体系统关于采样数据和设计参数之间的量化一致性的充要条件,同时给出了当参数满足一致性条件且量化区间的长度区域为0时系统最终收敛的一致性值,最后通过数值仿真说明了所得结论的有效性. 相似文献
3.
汪羊玲 《南京晓庄学院学报》2014,(6):15-20
该文旨在研究具有非线性动力学特征和时变耦合时滞的二阶多智能体系统的领导随从一致性问题,所研究的系统具有切换的拓扑结构.基于Lyapunov泛函理论和线性矩阵不等式的方法,本文给出了一类领导随从一致的充分性条件,并通过具体实例验证所给判据的有效性. 相似文献
4.
针对二阶动态多智能体系统,采用线性局部交互协议,研究了非平衡拓扑结构的多智能体系统在采样信息下的一致性。首先。建立了多智能体系统的数学模型并给出了预备知识,然后使用代数图论和矩阵知识,确定了系统达到一致时的收敛状态。最后,采用5个智能体组成的网络拓扑进行了数值仿真实验,验证了理论分析的正确性。 相似文献
5.
针对多智能体系统的一致性问题,基于自适应控制策略设计了多智能体一致性跟踪系统。该多智能体自适应一致性跟踪系统由硬件部分和软件部分组成。硬件部分包括自适应控制器模块与通讯模块;软件部分包括自适应控制模块和智能体调度模块,从而完成多智能体系统的一致性跟踪运行。实验结果表明,相比于传统的非自适应算法,所设计的多智能体自适应系统的一致性得到了显著改善,验证了该多智能体系统设计的有效性。 相似文献
6.
研究了具有多变时滞的多智能体无向网络的平均一致性问题.在稳定性分析中,应用线性矩阵不等式（LMI）的方法,得到了多智能体无向多时滞网络的一致性收敛的充分条件.最后,仿真示例对理论结果进行了验证. 相似文献
7.
为了解决线性多智能体系统的H∞一致性问题,针对多智能体系统存在干扰且含有多个输入时延的有向网络提出一致性协议,并对该协议进行理论分析。通过模型简化法与Lyapunov泛函法对连接拓扑图的邻接矩阵及拉普拉斯矩阵进行数据分析,并寻找一种控制器使该系统达到H∞一致性。在此基础上,为了满足含有多个时延的线性多智能体系统模型H∞的一致性,设计控制器参数与系统内部参数之间的数学关系。最后对某个含有多个输入时延的多智能体系统进行MATLAB仿真分析,验证了该一致性控制协议的有效性与普遍性。 相似文献
8.
针对多智能体在非矩形有界空间的运动,提出了二阶动态系统的速度一致性算法.传统的有界空间一致性算法只适合矩形有界空间,对于非矩形有界空间不再适用.为了将已有的一致性算法扩展到非矩形空间,引入镜像速度矩阵的概念,它不仅可将不连续的实际速度转化成连续的镜像速度,而且可将有界空间扩展成无限大虚拟空间.运用此算法,发现多智能体在虚拟空间中镜像速度渐近一致.由于每个镜像速度对应唯一的实际空间速度,多智能体实际速度也达到渐近一致.最后,通过理论证明和数值仿真验证了算法的可行性,并且成功地将算法运用到一组实际多机器人系统上. 相似文献
9.
网络拓扑生成是网络监控的重点之一,在目前移动终端大量涌现,计算平台越来越多样的背景下,能够在不同的终端设备上一致性地显示网络拓扑显得越来越重要。Web应用具有平台无关性,将网络拓扑显示与Web应用结合,可在不同终端设备上呈现一致的拓扑图像,从而获得一致的用户体验。Rapha l是一个兼容多浏览器的小型JavaScript矢量绘图库,在网络拓扑图邻接表的基础上,可使用Rapha l绘图库在Web页中动态绘制网络拓扑图。由于Rapha l的广泛兼容性,在不改变源代码的情况下,可达到多终端一致呈现的效果。 相似文献