Dynamic velocity feed-forward compensation control with RBF-NN system identification for industrial robots     

宋伟科  肖聚亮  王刚  王国栋 《天津大学学报(英文版)》2013,19(2):118-126

A dynamic velocity feed-forward compensation control (DVFCC) approach with RBF neural network (RBF-NN) dynamic model identification was presented for the adaptive trajectory tracking of industrial robots.The proposed control approach combined the advantages of traditional feedback closed-loop position control and computed torque control based on inverse dynamic model.The feed-forward compensator used a nominal robot dynamics as accurate dynamic model and on-line identification with RBF-NN as uncertain part to improve dynamic modeling accuracy.The proposed compensation was applied as velocity feed-forward by an inverse velocity controller that can convert torque signal into velocity in the standard industrial controller.Then,the need for a torque control interface was avoided in the real-time dynamic control of industrial robot.The simulations and experiments were carried out on a gas cutting manipulator.The results show that the proposed control approach can reduce steady-state error,suppress overshoot and enhance tracking accuracy and efficiency in joint space and Cartesian space,especially under highspeed condition.  相似文献   

启发式教学在兽医药理学教学中的应用     

王国栋 《考试周刊》2013,(47):168-168

兽医药理学是研究动物机体与药物之间相互作用规律的一门学科,是一门为动物临床合理用药防治疾病提供基本理论的兽医基础学科。兽医药理学运用动物生理学、生物化学、兽医病理学、兽医微生物学和免疫学等基础理论和知识,阐明兽药的作用原理、主要适应证和禁忌证,为兽医临床合理用药提供理论基础。  相似文献   

下肢惯性参数对逆向动力学计算的敏感性研究          下载免费PDF全文

王国栋  陈金鳌 《体育科研》2014,(1):44-49

文章旨在计算下肢环节惯性参数对逆向动力学计算结果的敏感性.以中国人体环节惯性参数模型为基础,人为地改变下肢环节惯性参数值的范围（±5％和±10％）,结合运动学和动力学数据,分别进行逆向动力学计算.结果表明,大腿环节质心位置改变10％对髋关节力矩最大值的影响程度达到-0.49％到0.63％,对应力矩最小值的变化为-24.3％和18.47％;小腿环节质心位置改变10％对膝关节力矩和做功影响均接近0.4％,对较远的髋关节作用影响更弱;无论是大腿还是小腿,环节质量的敏感性要高于环节相对质心位置（P＜0.05）.下肢惯性参数改变对逆向动力学计算结果的影响不可忽略,环节惯性参数对动力链较近关节影响最大,环节质量参数的敏感度显著高于环节相对质心位置参数的敏感度.  相似文献   

太极拳入门     

王国栋 《武当》2014,(7):25-26

太极拳内外兼修,具有很强的养生健身功能,男女老少和体弱多病者都能缘,普及面极广。如何学练太极拳,达到应有的健身效果,已成为人们普遍关注的问题,以我个人多年的体会介绍给大家,以求共勉。  相似文献   

基于“钻石模型”的江苏省秸秆发电产业发展策略研究     

路正南  崔秀娜  王国栋 《科技管理研究》2013,33(8)

利用波特钻石模型对江苏省秸秆发电产业的发展现状进行分析,将影响产业发展的因素分为一般制约因素和瓶颈制约因素,并根据秸秆发电产业的发展现状和制约因素提出对策和建议.  相似文献   

临邑县档案馆建设情况     

王国栋 《山东档案》2020,(5)

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高校科技期刊评优指标的分析与评价     

郑琰燚  李燕文  王国栋  张月红 《中国科技期刊研究》2012,23(5):814-817

对目前我国高校科技期刊评优(价)指标体系进行了分析,认为评优(价)指标分为3类:①评优指标,即以学术质量为主,推出全国范围优秀期刊的评价体系;②评价指标,以在某网(数据库)传播效率为主的在线优秀期刊、权威(核心)期刊评价体系;③评估指标,以政府主管部门管理为主的出版质量综合评估体系。在所有评价体系中,影响因子、被引频次、被引率、基金论文比、Web下载率是共同关注的指标,这些都反映期刊的学术影响力属性,这就要求科技期刊办刊过程中必须把内容质量放在首位,无论组稿、编校还是经营活动都要围绕质量水平展开,学术类期刊尽量跻身国际平台,行业技术期刊必须关注生产实际,注重科技成果的现实转化水平,这样才能最大效益地发挥高校科技期刊的作用。  相似文献   

编辑劳动与作者劳动的辩证关系   总被引：4，自引：1，他引：3  

李燕文  郑琰燚  王国栋  黄润洲 《编辑学报》2004,16(6):397-398

编辑劳动与作者劳动的共同目标是向社会提供既富有创新性又完美无缺的优秀作品;但由于研究的对象和方法不同,产生了编辑与作者间劳动特性的区别与联系,主要表现在劳动的能动与被动、专一与综合、超前与滞后、隐匿与显现等几个方面,使得编辑劳动与作者劳动始终处于矛盾的统一体中.  相似文献   

对局评注     

赵国荣  孟昭忠  言穆江  臧如意  王国栋 《棋艺(象棋版)》1988,(12)

加拿大 洪 明(先和)中国 赵国荣 (1988年8月18月于卡尔加利) 中炮横车对屏风马1.(炮)2 5 (马)8 7 2.(马)2 3 (车)9 8 3.(兵)7 1 (卒)7 14.(马)8 7 (马)2 3 5.(车)1 1 (象)3 5 洪明先生的大名我很早就听说过,他以前居住在菲律宾,素有东南亚棋王之称,现在移居加拿大,任卡尔加利象棋会会长,此次相识,我亲身感到洪先生不仅待人热情,而且棋艺精湛,雄风不减当年。  相似文献   

和谐社会视野下新闻报道的平衡原则     

王国栋 《青年记者》2007,(12):25-26

平衡报道的内涵 “平衡报道”理念最初源于西方，是西方新闻报道的基本原则之一。美国报业发行人协会为“具有特殊成就的报纸”所定的四项标准中有一项就是“这一报纸的新闻报道，必须顾及各种性质新闻的平衡”。  相似文献