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介绍了基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架仿真系统的实现。首先,考虑泵车的工作特点和控制需求,在分析臂架系统运动原理及模型的基础上,利用0penGL图形库及其与Visual C++的接口,建立了智能臂架仿真平台。本文采用可执行文件附加动态链接库的架构,设计了几何基本工具库、几何内核库、OpenGL图形渲染库和模型算法库四个动态链接库,并提供了用户操作界面。进一步又重点讨论了手动控制、自动展收臂和自动控制三种运动算法。实验结果表明所设计的仿真平台具有友好的界面,能够准确形象地显示泵车臂架的运动,验证所用算法的可行性。 相似文献
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研究列车环境下送餐机器人路径规划与软件控制方案,为更好地满足实际需求,提出一种改进的蚁群算法,以加快收敛速度、缩短路径长度及减少转弯次数。实验中根据当前环境构建栅格图,通过编写的路径规划程序计算起始位置到目标位置的路径,完成当前环境下的路径规划。上位机软件平台采用C#语言编写,主要包括运动控制、订单管理、通讯传输等功能。实验结果表明,与基本蚁群算法相比,改进蚁群算法具有更好的规划效果,上位机软件平台与下位机可以实现有效的数据交换,并实现对送餐机器人的运动控制及系统管理等功能。 相似文献
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研究了一类不确定离散切换线性奇异(SLS)系统任意切换律下的鲁棒容许性问题.假设系统参数不确定性满足范数有界条件.首先,采用切换Lyapunov函数方法,给出了一些新的保证名义离散SLS系统任意切换律下正则、无脉冲以及渐进稳定的充分条件,且条件表示为线性矩阵不等式形式.基于获得的条件,进一步给出了保证不确定离散SLS系统任意切换律下鲁棒容许的条件.将正常切换系统的切换Lyapunov函数方法推广到奇异切换系统.数值例子说明了该方法保守性的降低及可行性. 相似文献
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讨论了一类具有区间时变时滞的不确定随机系统的稳定性问题.利用区间时滞的上、下界信息,构造了一个新颖的Lyapunov-Krasovskii泛函.以线性矩阵不等式(LMIs)形式给出了时滞相关稳定性的充分判据,利用Matlab工具箱可以很容易对这些判据进行检验.推导过程基于Jensen积分不等式方法,避免了系统模型变换和交叉项有界等易于产生保守性的方法的使用,故得出判据的保守性小于文献中已有的结果.由于在获得的稳定性条件中没有引入多余的矩阵变量,因此所得判据的计算复杂度明显降低.最后,用一个数值例子说明了该方法的有效性和具有的优势. 相似文献
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研究了一类具有区间变时滞的Lurie系统时滞相关绝对稳定性问题．利用增广Lyapunov泛函,结合自由权矩阵方法和反凸组合技术,提出了一种新的基于线性矩阵不等式的稳定性条件．通过保留Lyapunov泛函导数中常被忽略的有用信息,使得到的稳定性充分条件不仅依赖于时滞的上下界和时滞导函数的上下界,还依赖于它们的差,与已有文献的结果相比,具有更广泛的应用背景．此外,在处理非线性函数的扇形域时,给出了非线性函数的一种新的等式描述,和已有文献中的凸描述相比,要验证的线性矩阵不等式较少,因此具有更低的保守性．仿真实例表明了所提方法的有效性． 相似文献
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研究了一类连续时间Takagi-Sugeno模糊系统的镇定控制器设计问题,提出了一种新的基于模糊Lya-punov函数和阶梯隶属度函数的系统镇定条件.通过阶梯隶属度函数逼近原系统的隶属度函数,系统隶属度函数信息被引入到其镇定设计中,从而大大降低了现有T-S模糊控制系统镇定设计的保守性.与已有基于模糊Lyapunov函数的连续T-S模糊系统的镇定设计不同,所提出的镇定条件不依赖于隶属度函数的导数,因此具有较少保守性.此外,所得镇定条件可表示为一组线性矩阵不等式,而不是双线性矩阵不等式,因而可以利用凸优化算法方便地进行求解.仿真实例表明了所提方法的有效性. 相似文献
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