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电致伸缩器的研制及其在仿生扑翼飞行器中的应用 总被引：3，自引：0，他引：3
提出了一种源于电磁铁理论和应用的电致伸缩器的新颖构思,简述了电致伸缩器采用引力与弹力互联以形变产生伸缩效应、将电量转化为机械量的工作原理,建立了电致伸缩器的特性参数关系,进行了电致伸缩器的实验研究.研究表明,这种电致伸缩器能获得较好的驱动力和较大的直线位移且自重较小,是一种具有较高应用价值的直线驱动器,尤其适用于生物器件的驱动.将电致伸缩器应用于仿生扑翼飞行器,通过控制电致伸缩器的“缩”和“伸”,能实现翼在一定角度范围内的上下拍动.该驱动方式能减小驱动器的启动功率和整个系统的冲击载荷,通过改变驱动两翼的电致伸缩器的电压可使两翼拍动幅值不同从而方便地实现不同的飞行动作. 相似文献
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In this paper,the following problems are discussed:the mounting conditionsof three probes,the transmission characteristics of measuring system,the elimination ofmounting eccentricity,and so forth.The measures for solving these problems are also pres-ented.At last,the author gives some ideas about the solubility and the correlations of theoutput equations. 相似文献
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超冗余度机械手自律分散控制算法 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了一种超冗余度机械手的控制算法,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动,实现做功最小,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法,大大简化了机械手的算法和控制,具有高度的鲁棒性和容错性.,The control method of highly redundant robot manipulators is introduced. A decentralized autonomous control scheme is used to guide the movement of robot manipulators so that the work done by manipulators is minimized. The method of computing pseudoinverse which needs too many complicated calculation can be avoided. Then the calculation and control of robots are simplified. At the same time system robustness/fault tolerance is achieved. 相似文献
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ＳＴＵＤＹＯＦＭＥＣＨＡＮＩＳＭＡＮＤＦＲＡＣＴＵＲＥＥＮＥＲＧＹＯＮＰＲＥＰＡＭＴＩＯＮＯＦＵＬＴＲＡＦＩＮＥＰＯＷＤＥＲＵＳＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＭＥＴＨＯＤＺｈｕＭｅｉｌｉｎｇ（朱美玲）；ＹａｎＪｉｎｇｐｉｎｇ（颜景平）（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎ... 相似文献
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提出了三指机器人手抓取规划的一种研究方法．通过对人手抓取操作动作的分析,归纳出三指抓取的两种典型方式．综合任务要求、物体的几何和物理特性以及环境信息,获得了三指手的抓取姿态和可抓取平面．最后将抓取规划过程归结为可行抓取平面上三个抓取位置的确定． 相似文献
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