基于可重复性优化的冗余机器人运动控制研究     

徐恩华  徐燕  吕晓静 《科技风》2019,(3)

针对机器人自由度冗余导致系统多解、实时求解困难等问题,设计了一种基于可重复性优化的冗余机器人实时求解方法。机器人的运动控制解包括两部分:保证机器人完成给定运动的特解与实现可重复性优化的齐次解;同时设计了一个实时变化的速度系数,保证了机器人在整个运动周期中速度的平滑性。以平面四关节机器人为对象的仿真验证了所设计方案的有效性。  相似文献