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为了更加有效地解决智能车在结构化道路中的边界识别问题,基于32线激光雷达采集的道路边界三维点云数据中z坐标值的单调特性,提出了一种新的道路边界识别算法。该算法首先基于雷达坐标系原点将智能车感兴趣区域划分四个区域:右前方,右后方,左后方,左前方,并利用数据梯度分析分层提取具有单调特征的道路边界点云数据。然后基于多阈值滤波对粗提取的道路边界点滤波。最后利用最小二乘法拟合道路边界点数据。实验结果表明,尽管引入障碍物、道路曲率和坡度变化等多种影响因素,该算法仍可以准确识别结构化道路边界,准确性和鲁棒性较好,能够满足智能车道路边界检测任务的要求。 相似文献
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区域物流需求分析集对聚类预测模型研究 总被引:8,自引:0,他引:8
在区域物流需求预测分析的基础上,构建了区域物流规模预测的集对分析聚类预测模型,用此模型对山东省各地区的区域物流规模做出了适当的预测,为区域物流政策的制定以及基础设施规划提供了一定的依据。 相似文献
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