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目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad... 相似文献
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针对传统液压油缸控制伺服系统模型的复杂可变性、系统参数不确定性和时变性等，设计一种基于Simcenter Amesim-Matlab联合仿真的电液位置伺服系统仿真模拟实验。以常规液压缸为实验设计对象，利用Matlab与Simcenter AMESim软件对电液伺服系统的模型辨识方法进行设计；基于相关传递函数，进行滑膜变结构控制器设计；将其应用到特定的变载荷条件下的恒速电液位置伺服系统实验仿真。仿真结果表明，该方法具有良好的实用性与有效性。该模拟实验仿真的开展可加深学生对电液位置伺服系统理论知识的理解，提升学生的综合运用能力。 相似文献
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本文介绍了苏州市科委、计委、财政局和农业银行在联合促进“星火计划”的实施过程中的具体做法和近几年来所取得的成效。通过发挥联合优势,开辟了筹集资金的多种渠道,有力地促进了科技与经济的结合,同时也增强了地方科委工作的活力。 相似文献
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陈家旺 《襄樊职业技术学院学报》2005,4(3):31-33
企业的存货管理是一项至关重要的工作。特别是大、中型企业，存货的品种繁多，库存量大，配套性强，管理要求高。在手工处理条件下，存货的购、销、存各个环节都会因为处理的信息量有限，精确度不高和速度慢而出现各种各样的问题。满足不了企业应对经济全球化和企业之间日益激烈的竞争对改善内部管理的要求。实行ERP系统则可以使企业存货管理的各个环节发生根本性的变化。 相似文献
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新课程倡导自主、合作、探究的学习方式,新的学习方式要求班主任有新的工作思路与之相适应,以推进新课改的实施。一、建立积极的自主学习的课堂环境。自主学习的重要特征是学习者参与并确定对自己有意义的学习目标的提出;学习者积极发展各种思考策略和学习策略,在解决问题中学习;在学习过程中有情感地投入。为此,班主任要做好以下的一些工作,以建立积极的自主学习的课堂环境。1.帮助学生树立自主学习的勇气和自信心。越是高年级的学生越是具备自主学习的可能和必要,但越是高年级的学生越不愿意承认自己的无知,班主任应该创建一种具有情绪安… 相似文献
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深渊是地球上人类最难以到达的环境,也是资源发现和开发的无人区.深入开展深渊生物生命过程研究,首先要解决全海深生物保压采样装备的研发难题.从2018年开始,在国家重点研发计划"深海关键技术与装备"重点专项"建设深渊生物资源勘探、获取、培养及保藏技术体系"课题(课题编号:2018YFC0310601)的支持下,浙江大学海工装备团队开始进行"建设深渊生物资源勘探、获取、培养及保藏技术体系"相关设备的研发工作.4年来,课题组针对深渊生物资源研究的需求,开展深渊装备技术研究,突破全海深保压取样技术、全海深充油电机机构设计、主动补压技术、压力补偿技术、保压转移技术等技术难题,成功研制用于深渊沉积物、海水和宏生物的保压取样装置及船载沉积物保压转移装置、深渊微生物原位过滤及保存装置等5套装备,初步形成了深渊海域生物资源保压取样的装备体系,为获取万米高质量海底样品提供了装备支撑,将为深渊海底生物和基因资源开发、深渊生命过程等科学研究提供技术手段. 相似文献
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新课程倡导自主、合作、探究的学习方式,新的学习方式要求班主任有新的工作思路与之相适应,以推进新课改的实施. 相似文献
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