基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计     

聂建多  褚振忠  朱大奇 《上海海事大学学报》2016,37(3):90-94

为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性，将分层递阶结构与包容式结构相结合，提出了一种混合式控制体系结构，开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体，以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行，控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划，最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用，验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性.  相似文献   

基于磁钉技术的集装箱码头AGV 定位精度分析     

李凤娥  牛王强 《上海海事大学学报》2016,37(1):38-41

为解决自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）的定位精度问题，以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景，研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程，按照工程实况，在忽略陀螺仪影响的基础上，得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出，基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV 运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后，对某工程算例进行数值仿真，验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义.  相似文献   

自动化集装箱码头自动导引小车与轨道式龙门起重机的协同调度     

杨勇生  冯有勇  梁承姬  许波桅  李军军 《上海海事大学学报》2017,38(2):1-6

为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模型.改变AGV,岸桥和箱区数量的配置,得出不同条件下的完工时间.对该问题设计两组算例:小规模算例采用CPLEX软件和遗传算法(Genetic Algorithm,GA)分别进行求解,通过结果对比验证GA的有效性;大规模算例采用GA求解,给出自动化码头设备调度优化方案.分析结果表明,卸船完工时间随着卸船任务量的增加而增加,随着AGV,岸桥和箱区数量的增加而减少,且AGV和岸桥数量的增加对完工时间的影响大于箱区数量的增加时完工数量的影响.  相似文献   

线切割电参数的合理选择     

陈德航 《四川职业技术学院学报》2006,16(2):115-116

分析了线切割参数对线切割加工工艺指标的影响,指明了怎样合理选择切割线参数。  相似文献   

光纤传感技术在电力设备检测中的应用     

熊新荣  樊孝喜 《新疆职业大学学报》2006,14(3):85-87,91

本文主要描述了光纤传感器原理性及光纤测量的两种方式,重点介绍了光纤大电流传感器和光纤电压传感器在电力设备检测中的应用。  相似文献   

电力变压器绕组变形的测试     

丰伟  黄问贵 《九江职业技术学院学报》2011,(2):15-16

通过试验手段对受冲击后的变压器内部线圈绕组受损情况进行检测,对于正确引导变压器的检修,有效地减少设备停电时间具有极其重要的现实意义。同时,对于变压器的检测提供可行的变压器测试方法,以及判断变压器是否适合重新投入运行、投入后是否存在事故隐患。  相似文献   

纯电动汽车市场化的成本障碍与产业发展对策     

李哲  卢兰光  欧阳明高 《徐州师范大学学报(哲学社会科学版)》2011,37(1):155-158

通过某款2.0L排量燃油汽车纯电动化后所需的成本构成计算,该电动汽车将比原燃油车成本上升10万元左右,而成本过高必将阻碍其大规模市场化。以下三种途径能够削弱高成本带来的发展障碍:通过车辆微型化能够大幅削减电动汽车成本且同时满足城镇日常出行需要;国家对电动汽车进行财政补贴并推广公共领域示范运营,将加快其技术进步与产业发展;电池租赁能够减少消费者的初始购置成本,是一种发展前景较好的新型商业模式。  相似文献   

电路中元器件过热的原因及对策研究     

苏咏梅  王振宇 《和田师范专科学校学报》2011,30(1):208-209

电路中某些元器件容易发热,热得快,热得很,过热以至屡屡烧坏,这是电路中经常遇到的头痛事。本文对电路中元器件发热以及过热的原因进行具体的探讨,并在此基础上进行了一些具体的对策研究。  相似文献   

《电力电子学》多媒体交互式虚拟实验的实现技术   总被引：8，自引：0，他引：8  

邓弘  康勇  陈坚 《现代教育技术》2003,13(3):44-47

该文介绍了针对大学本科基础专业课程《电力电子学》教学课件中虚拟实验的实现技术。Flash软件的ActionScript是一种面向对象的编程方法,通过Flash深入编程,该研究实现了由JAVA编程达到的虚拟试验效果,同时探索了严格意义上的交互式虚拟课件的技术实现方法。  相似文献   

基于消息的单片机编程方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

贺海峰 《广西大学梧州分校学报》2005,15(1):83-84

在单片机MCS-51的开发运用中，通常要使用各种中断。如中断服务程序执行时间过长，当有另外的中断发生时，单片机就不能及时地进行处理，特别是对MCS-51这样的只有两级中断优先级的单片机更是这样。借鉴Windows编程的原理，在单片机编程中引入消息的概念，将中断产生的标志作为消息，而数据处理则放在消息循环中进行，这样一方面减少了中断服务程序的长度，提高了响应中断的速度；另一方面又不影响数据的处理。  相似文献