共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
研究列车环境下送餐机器人路径规划与软件控制方案,为更好地满足实际需求,提出一种改进的蚁群算法,以加快收敛速度、缩短路径长度及减少转弯次数。实验中根据当前环境构建栅格图,通过编写的路径规划程序计算起始位置到目标位置的路径,完成当前环境下的路径规划。上位机软件平台采用C#语言编写,主要包括运动控制、订单管理、通讯传输等功能。实验结果表明,与基本蚁群算法相比,改进蚁群算法具有更好的规划效果,上位机软件平台与下位机可以实现有效的数据交换,并实现对送餐机器人的运动控制及系统管理等功能。 相似文献
2.
3.
周文军 《河北工程技术职业学院学报》2014,(2):58-60
循迹是智能机器人小车所有动作的基础,循迹算法决定了循迹的准确性和稳定性。白条跟踪和十字交叉点检测是基于16路光电传感器的循迹小车的两大基本功能,通过对该两大功能的实现算法进行详细的分析研究及验证,提出一种全程高速扫描累计十字点PID控制算法。实验证明,此算法循迹稳定,对十字交叉点的检测准确。 相似文献
4.
为了满足高校机器人相关课程教学和日常训练的要求,采用STM32嵌入式芯片设计了一款智能循迹小车.该小车通过光敏传感器采集跑道的数值,结合PID经典算法,实现循迹的功能,同时又预留了一些端口,可以实现测距、避障以及无线传输等功能.实践表明,该小车具有低功耗、低成本、高稳定性、易于扩展等特点,能够满足教学、训练及一些比赛的需求. 相似文献
5.
分析了控温过程及采用按插值信号的比例、积分和微分计算控制量的PID控制方法．将测温计算法和PID控制方法应用于一种基于单片机设计的导热系数测定仪中．结合设计实际,对硬件电路、软件方法及产品的性能进行较详细的分析． 相似文献
6.
在 FPGA 上设计部署模糊自适应 PID 算法,并针对典型的自动控制对象——直线倒立摆完成稳摆控制,以验证该算法的硬件可实现性。在直线倒立摆模型基础上,运用模糊控制理论对 PID 参数进行自适应整定,再根据模糊 PID 处理过程,结合离散 PID 算法,采用半查表加半计算方式,在 Quartus II 及 Modelsim 平台上完成 Verilog HDL 的硬件编程设计与仿真。通过 Simulink 仿真比较可知,模糊自适应 PID 相对于经典 PID 控制的响应性能指标更优,最后基于 EP4CE6E22C8N 芯片,以较少的资源开销实现了控制器设计。基于 FPGA的模糊自适应 PID 控制器能够充分利用该器件特性,凸显模糊自适应 PID 算法优势,实现对倒立摆的实时控制。 相似文献
7.
设计一种基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统,包括硬件系统、软件系统以及控制算法。机械结构利用SolidWorks建模,通过3D打印成型|硬件电路采用模块化设计思想,以STM32F407VGT6微控制器为控制核心,外围分布各功能模块|软件系统由下位机的μC/OS II嵌入式实时操作系统协同处理多任务,通过TCP/IP协议与上位机的手机端APP控制平台,以及PC机控制平台进行数据传输与交互。机器人控制遵循ZMP算法,通过对上位机指令的预执行及姿态解算使机器人稳定运动。应用实践表明,机器人组装方便、结构稳固,实现机器人与终端设备的视频、指令同时传输,在其行走、跟踪以及循迹过程中能保持稳定。系统设计方法可靠、切合实际,控制平台稳定、易用性强。 相似文献
8.
针对半导体制冷片自身所具有的优点,设计了基于半导体制冷片的温度采集控制系统。介绍了温度采集控制系统的硬件、软件设计。硬件主要由温度采集模块和半导体驱动电路构成,温度采集模块由PT100及其调理电路和A/D转换电路构成,IR2110和IRFZ44N构成半导体驱动电路;程序的设计采用了模糊式PID算法,以提高系统的性能;上位机软件采用Visual Basic 6.0编写。测试结果表明:该系统具有测量精确度高、可靠性好、误差小的特点,可以实现0～80℃的控温,精度达0.5℃。 相似文献
9.
传统消防机器人主要运用有刷直流电机和经典PID控制。提出一种将无刷直流电机和模糊PID控制算法相结合的电机驱动系统,为消防机器人提供低速大转矩驱动。通过建立无刷直流电机控制系统模型和模糊PID控制设计,在MATLAB/Simulink仿真环境下建立系统仿真模型。在仿真环境中将传统PID控制器和模糊PID控制器各项指标作对比,结果表明使用无刷直流电机并运用模糊PID控制器组成的消防机器人,具有良好的静动态性能、抗干扰能力及转速/转矩特性。为验证试验的可靠性,建立消防机器人实物模型,对机器人进行整体测试,表明模糊PID消防机器人爬坡、越障、爬楼梯能力强,具有实用价值。 相似文献
10.
《实验室研究与探索》2016,(8)
用MSP430单片机设计了一种智能循迹运料小车,介绍了运料方式和系统总体设计框架。小车装料并检测有料后,通过红外反射式传感器TCRT5000检测路面信息并反馈给单片机,单片机输出PWM信号并通过L298N全桥驱动芯片控制小车电机运转,从而控制小车的路径和速度。当到达终点后,停车等待卸料,检测卸料完成后,返回起点重新装料,从而实现小车循迹运料的目的。小车运行还可通过红外遥控人为控制。试验结果表明,整个系统的电路结构简单,可靠性高,运行灵活方便,实现了预期的智能小车循迹运料功能。 相似文献
11.
《实验室研究与探索》2019,(12)
为了进一步提高在电磁轨道上寻迹的智能车信号检测系统的可靠性,将传统的基于电磁传感器的信号检测算法进行了改进。智能车安装3个电感,左右两电感判断智能车偏离轨道坐标的符号;中间电感借助感应电动势差比和判断智能车的偏离轨道坐标的大小。实践表明,该算法可靠,效率高,能使智能车稳定地循线行驶。采用新算法,轨道检测系统的单调工作区间能够大大地扩大至整个实数空间,结合PID算法能够准确计算出智能车舵机的偏角。 相似文献
12.
13.
针对高校创新教育教学和技能竞赛的需要,设计一种基于嵌入式技术的四轮驱动智能教育机器人.介绍了机器人的总体设计方案、硬件组成和软件编程.该系统采用嵌入式控制技术,以ARM9系列S3C2440A处理器为主控制器,AVR单片机ATmegal6L作为驱动电路控制器,采用Linux操作系统和基于PID算法的C语言编程.该教育机器入实现了自动寻迹、图像采集、无线通信、温度探测等功能,在全国机器人技能竞赛中取得了优异的成绩. 相似文献
14.
15.
设计了一种智能循迹小车,介绍了系统总体,STC12C5A60S2单片机为智能小车控制核心、电源模块、电机驱动电路、循迹传感器模块及相应软件设计方案。通过红外反射式传感器TCRT5000检测路面信息,单片机内部程序控制L298N全桥驱动芯片结合单片机输出的PWM信号控制小车左、右轮电机的运动速度,从而使小车能够沿着引导轨迹自动行驶,实现小车自动循迹的目的。试验结果表明,整个系统的电路结构简单,可靠性高,实现了预期的智能循迹小车功能。 相似文献
16.
17.
张伟 《Journal of Zhangzhou Technical Institute》2019,(1):92-94
智能小车是以AT89C51单片机为核心,根据红外传感器循迹,采集路面信息送单片机。单片机根据检测信号识别位置,并控制机械手按照规定的路线循迹搬运物体,实现小车自适应行驶、搬运的功能。该智能小车的成功研究有助于智能车辆的研制与开发,同时也为交通工具的智能化发展提供了一个合理可行的方向。 相似文献
18.
19.
针对传统光电循迹智能车检测范围窄、路径预测困难的问题,在固定的单排传感器基础上,增加一排随动摇头传感器,扩大其路径识别范围.根据传感器扫描结果,提出一种基于自动识别路径曲率半径的优化算法,实现小车对舵机转角及过弯最大运行速度的控制.实验结果表明,采用双排传感器的控制方案增大了智能车的视觉范围,有效提高了其循迹行驶速度及稳定性. 相似文献
20.
提出了基于模糊自适应PID的速度控制方案,设计以TMS320LF2407A DSP为核心控制器的BLDCM驱动控制系统,对系统的主功率电路、转子位置检测、相电流检测及保护电路进行设计及分析.分别对BLDCM控制系统控制思想、主程序、BLDCM转子位置信号捕获中断子程序、电动机转子转速估算子程序进行设计和描述.该系统对BLDCM的推广应用有积极意义,特别适合工矿农业生产中要求BLDCM精准作业的场合. 相似文献