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新型的重力无源导航系统 总被引：12，自引：1，他引：12
针对重力无源导航的特点,提出了一种由速率方位惯性平台、重力传感器、重力图、深度计和相对计程仪组成的新型重力无源导航系统,给出了速率方位惯性平台系统的导航算法、重力无源导航系统的最优滤波器、误差状态方程和测量方程.考虑到运动载体上重力传感器的输出特性,在最优滤波器的重力观测方程中引入了厄特弗斯效应.应用Matlab/Simulink工具对此重力无源导航系统进行了计算机仿真研究,仿真结果表明此重力无源导航系统的平台姿态角误差和定位误差小,能够满足水下运载体长期高精度导航的要求.又由于本系统采用了速率方位惯性平台,且把重力敏感器置于其上,省去了重力仪,所以与现有的重力无源导航系统相比成本较低. 相似文献
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无迹卡尔曼滤波在新型地形无源组合导航系统中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度. 相似文献
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在Windows 98系统中,我们经常用到“设备管理器”。打开它需要单击[开始]按钮,依次选择[设置]→[控制面板],双击[系统]图标,选择“系统属性”设置窗口中的[设备管理器]选项。真是太麻烦了!如果在桌面上建立一个“设备管理器”的快捷方式,那我们访问它就方便多了!建立快捷方式的步骤如下: 相似文献
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为解决动静态障碍物环境下水下无人航行器避障与路径规划问题，提出一种改进人工势场算法。针对传统人工势场算法存在目标不可达和局部最小值问题，将水下无人航行器与期望目标之间的距离及障碍物之间的预计碰撞时间加入斥力势场函数，利用改进后的人工势场算法实现动静态障碍物环境下的避障与路径规划，保证水下无人航行器的航行安全。仿真结果表明，改进人工势场算法在两种环境下均可使水下无人航行器成功避障并到达目标点。通过仿真研究可提高学生独立开展工程问题研究的能力。 相似文献
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姿态的测量和控制在水下航行器的设计中是十分重要的环节,精确快速地获取姿态数据是对水下航行器进行稳定控制的前提。使用“惯导+DVL”组合导航模式获取水下航行体的姿态数据,基于LabVIEW开发了一套集测量与控制于一体的航行体实验系统。系统通过获取航行器的姿态数据,进行解算和上传,实时存储水下航行体的姿态数据并在系统界面进行3D动态显示。该系统测量误差小、响应灵敏、实用性强,是一个开放式的姿态测量和控制实验系统。利用该系统可直观地演示水下航行体导航与姿态测量原理,同时用于控制算法的实验和研究,帮助学生理解航行体导航与控制相关概念和理论知识。 相似文献
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利用数值计算的方法对涡轮流量计内的三维湍流流动进行建模和基于N—S方程的仿真分析。数值计算采用k-ε模型来模拟湍流流动,得到涡轮流量计的内部流场三维流动形态,并分析其内部的流动规律、流速和压力分布;以三维湍流仿真的仿真结果为依据,对前导流器进行了优化。结果表明：流线型前导流器能降低整个流量计的压损。 相似文献
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随着现代信息技术和海洋开发技术的飞速发展,人们对水声通信的需求日益增加。本文针对水声信道可用通信带宽有限、传输时延大的特性,提出了一种基于马尔科夫链的认知水声通信中的频谱预测方法,并用MATLAB对其性能进行了仿真。仿真结果显示与无频谱预测及随机接入情况下相比,本文所提方法可以合理地动态分配水下的频谱资源、有效的减少数据碰撞概率,从而提高频道利用率以及节点接入频道的准确率。 相似文献
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研究有界控制输入下欠驱动水下机器人(UUV)路径跟踪问题。UUV的水下运动通常靠推进器来实现,推进器所产生的推力大小受推进器形状、电力、水流情况以及UUV外形所决定,并且推力大小有一定的变化范围,这就要求对UUV进行控制器设计时要考虑控制的有界性这一限制。本实验以UUV路径跟踪为控制目标,引入一个辅助系统和Nussbaum增益函数来解决控制输入有界约束问题,其中辅助系统用来实现有界输入控制设计问题,Nussbaum增益用来估计控制器未知参数。通过Lyapunov稳定理论和仿真分析表明,所设计的控制器在保证闭环系统稳定的同时能使系统的控制输入增益始终保持在实际约束的范围内。 相似文献
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北京工业大学土木工程国家级虚拟仿真实验教学中心利用现代虚拟仿真最新技术,采取多种模式建立了虚拟仿真实验平台。以土木工程中基础实验课程教学方法为研究对象,提出基于虚拟仿真技术的土木工程实验实训课程的教学方案。依托真实系统和仿真实训中心,构建了土木工程应用领域广泛使用的钢筋混凝土简支梁实验、短柱实验、振动台实验等九个实训项目,同时构建了工程结构实验中心三维仿真系统,功能包括实验中心室内、外场景的整体3D展示以及大型实验设备和特色实验系统的3D模型、功能展示和试验仿真。 相似文献
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利用布里渊散射提出了一种基于人工神经网络的水下探测目标识别系统,并在神经网络中引入动量项和采用可变步长。经过计算机仿真实验,结果表明：与传统的水下探测目标识别系统相比,该识别系统在识别时间和识别率两方面都得到了较大的改善．这些优点对实现水下探测目标的实时自动识别是极其有利的。 相似文献
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三维虚拟现实漫游仿真和虚拟仪器实验过程仿真是目前两种主要仿真手段,前者能够很好地模拟真实实验场景,后者则能更好地仿真实验细节。为了解决传统虚拟实验交互性弱、开发周期长等问题,提出了一种Unity3D下的构件化虚拟仪器功能实现方法。首先在Unity3D平台上开发多种标准化、可复用的虚拟仪器;然后将虚拟仪器引入虚拟现实场景中,并通过基于事件中心的观察者模式实现虚拟仪器的通信和数据流动;最后,依据构建的虚拟仪器开展典型机械工程测量实验。结果表明,与传统虚拟实验相比,该方法具有更好的真实性、交互性,同时构件化的思想缩短了开发周期。 相似文献
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文章以福建教育学院为例,介绍了利用VRML虚拟现实技术进行三维虚拟校园建模仿真的过程,重点阐述了三维场景建模、场景优化以及场景交互等在构建虚拟校园过程中涉及的关键技术,并最终实现了交互式虚拟校园漫游系统。 相似文献
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实验室中基于视景仿真的立体成像与显示技术 总被引：1，自引：0，他引：1
视景仿真技术是目前实验室投影显示技术发展的一个重要方向,本文从基本原理、实现方式、硬件构成等三个方面对视景仿真三维立体成像技术进行了探讨,其对于构建基于视景仿真技术立体投影系统具有一定的参考价值。 相似文献
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利用Visual Basic 2010结合OpenGL API,在Windows 7操作系统平台下制作了真空镀膜实验仿真系统。三维虚拟设备模型由3D MAX软件制作,三维模型交互操作通过OpenGL API实现。该软件还可以模拟真空仪器所处的各种运行状态并对操作错误步骤进行处理。构造了薄膜生长的蒙特卡罗理论模型,并利用该模型研究薄膜生长的形貌,对于决定薄膜形貌诸多影响因素也可进行讨论;利用高性能图形处理软件(OpenGL API)成功展示了薄膜成长的分形特征及表面粗糙度表征。该软件有效地实现了镀膜过程及薄膜生长过程,增强了学生对薄膜生长机理的理解,提高了教学质量,培养了学生学习兴趣和增强了学生的实验操作能力。 相似文献
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应用Web3D引擎开发的计算机仿真系统或虚拟现实系统均需在Web浏览器上运行,需要其能快速下载和运行,并且尽量不需下载特定插件。采用基于JAVA技术的开源Web3D引擎开发的三维系统可以满足上述要求,开发的展示系统可以实现三维图形的旋转、缩放等交互功能。此外,在系统开发过程中对引擎中不完善的部分进行了必要的修正。 相似文献