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《实验室研究与探索》2018,(10)
针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。 相似文献
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《实验室研究与探索》2018,(11)
利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学。以两自由度机械臂为研究对象,根据动力学方程建立机械臂模型。采用5阶多项式进行轨迹规划,并采用逆动力学进行机械臂的控制。通过运动学获取各个关节的位置坐标,动态的显示机械臂的运动过程。该仿真实验能够加深学生对机器人动力学、运动学和控制等理论的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发学生的学习热情。 相似文献
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针对矿井狭小隧道救援的难题,提出一种六自由度救援机械臂。采用六轮矿难救援机器人平台搭载该机械臂,设计了机械臂的连杆结构形式,利用Denavit-Hartenberg方法建立了该坐标系的六自由度机械臂运动学方程,采用MATLAB对机械臂的运动学模型进行了仿真。仿真结果表明,救援机械臂的连杆结构参数合理,满足稳定运动的运动学要求。 相似文献
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机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。 相似文献
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为减小手机摄录时的机械抖动,利用闭环反馈原理,综合3D打印、微控制器、微机电系统等技术,开发了一种具有主动防抖功能的4自由度手持式云台稳定器。云台采用3D打印技术一次成型,由2台步进电机分别控制其横滚和俯仰运动。摄录时手机固定于云台之上,通过六轴运动处理传感器MPU6050检测云台角度,STM32F407运行PID算法,控制2台步进电机协调运转。样机测试结果显示,该系统可有效抵偿手机在一定限度内的机械抖动,拍摄画质显著提升。 相似文献
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针对“机械原理”课程的在线实验教学,文章以ROS平台为依托,设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中,客户端软件基于ROSBridge协议,用Python语言编写,实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息,ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障,通过远程控制机械臂,结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环境采用安诺机器人进行了综合测试,结果证明该系统的设计完全可行。 相似文献
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余志鹏 《顺德职业技术学院学报》2009,7(2):9-11
探讨了基于Atmel89C51单片机注塑件夹取机械臂的控制系统。该系统具有友好的人机界面,能使操作员轻易地定义机械臂的动作过程,实时显示机械臂的工作状态,并有一定的权限管理功能,使机械臂的易用性达到一个新的高度。 相似文献
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戴福全刘路杰 《福建工程学院学报》2020,(6):530-534
为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 相似文献
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余淼 《江苏广播电视大学学报》2008,19(5):41-44
面向动画创作的三维人脸表情动画生成框架由人脸模型简化、特征点驱动以及表情动画生成等三部分组成。以MPEG-4人脸动画定义标准为基础,提出了以脸部定义参数流驱动关键特征点的动画生成算法。实验结果表明：该方法实现了真实感和实时性的有效结合,能满足动画创作的要求。 相似文献
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设计了针对典型过程控制系统进行的虚拟仿真控制平台,利用虚拟仪器软件LabVIEW和仿真工具Simulink进行平台的开发,通过Simulation Interface Toolkit(SIT)实现两者通信。该平台的系统开发选取过程控制工程课程中的典型控制环节,平台的功能包括:典型控制系统的流程图动画界面显示,后台控制器设计,以及实时参数和控制效果显示等。最后还设计了平台选择程序,实现程序的封装。该系统能作为过程控制工程的辅助教学软件,达到将实验环节引入课堂的良好效果。 相似文献
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为了获取智能车在运行中的各项实时参数及切合实际需求的控制策略,提出基于PTR2000无线通信MODEM的解决方案,设计并实现了智能车运行状态实时监控系统。实验证明,该系统能够获得智能车运行中的实时数据,对智能车的运行状况实行实时监控,能在线修正运行参数,并为智能车控制算法的离线改进提供有效的依据。 相似文献
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该文对虚拟现实技术中的场景生成技术以及实时可控漫游技术做了相应的研究,提出了如何读取三维真实模型数据的方法,以及如何利用所得数据再现三维模型并实现交互的方法。系统用Visual C 和OpenGL函数库开发一个对格式为.3DS三维图形进行转化的接口。 相似文献
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张耀华 《晋城职业技术学院学报》2012,5(2):67-69
近年来,随着计算机软硬件技术的高速发展,一些传统的制作技术、理念随之有了较大的更新,如无纸动画设备、三维软件技术以及动画捕捉等先进技术或设备在动画制作中广泛应用。传统动画与现代动画在制作流程、制作目的、制作机构运营等方面存在很大差异。中国动画的新学派一定会再次找回曾经在国际动画史上的地位。 相似文献
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基于数据手套的角色动画生成引擎,并以此方法指导现代动画的三维数据采集.在三维动画生成引擎系统基础之上引入了数据手套来获取手部的细微动作,建立带有骨骼绑定的角色模型,然后用运动数据驱动角色模型运动,以实现三维运动数据驱动角色模型生成动画的目标,大大提高了动画的制作效率.基于数据手套的三维动画生成引擎系统推广将产生积极的社会效益和经济效益. 相似文献
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以焦炉为例,介绍了一种复杂设备的三维结构交互式演示系统开发方法。应用SketchUp建立焦炉各组成部分的三维数字模型,并导出展示其内部结构的图片和动画。应用Authorware制作焦炉结构三维交互演示系统,该演示系统能用大量的三维图像和动画生动形象地展示焦炉各大组成部分的内部结构和基本工作原理。 相似文献
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通过分析动画的原理与动画的类型,重点阐述了二维动画的发展和制作的过程以及相应的处理软件、二维动画与三维动画的对比、二维动画的基本制作步骤等,得出计算机二维动画是艺术与技术的结晶． 相似文献