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1.
《学位与研究生教育》1990,(1):47-48
他在步行机器人的研制中取得重大突破竺长安1985年4月考入国防科技大学自动控制理论及应用专业博士生。在著名的自动控制理论及应用专家张良起教授的精心指导下,成功地研制了两足步行机器人,于1989年5月通过博士论文《两足步行机器人系统分析、设计及运动控制》的答辩并获工学博士学位。竺长安研制的两足步行机器人由步行机构、控制器和步态运动规划计算机及其信息数据通讯接口等部分组成。整个元器件都是国产的。步行机构的两腿均设有胯、膝、脚、腕等活动关节,共有六个运动自由度。整个装置的步行运动由计算机程序控制。步行机构的“两腿”可以前后自由伸展,可以在平整地面上进行前进和后退,最快速度每步4秒,最大步幅40厘米,而且有上台阶功能。整机性能具有步伐均匀,各关节运动协调、行走时“身体”稳定等特点。这项成果在国内暂居领先 相似文献
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介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。 相似文献
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为改善脑卒中患者穿戴下肢外骨骼机器人进行步行康复训练时,步行平衡稳定性不足的问题,提出髋关节内收/外展自由度控制机理和设计方法,通过基于零力矩点理论的步行平衡稳定性分析,研究髋关节内收/外展主动运动对人机系统平衡的作用。通过设定欠驱动髋关节内收/外展运动自由度,改善人机系统步行平衡,并利用单电机驱动单元实现左右两侧髋关节内收/外展运动的协调控制,从而在运动安全的前提下提升步行平衡安全性。通过MATLAB与ADAMS仿真分析,分别验证步行平衡稳定性和欠驱动方案的有效节能性。仿真结果显示,欠驱动方案相比传统每个关节分别安装驱动的方案,扭矩降低了32.52%。该步行平衡解决方案与欠驱动设计方法对促进康复外骨骼机器人应用推广具有重要意义。 相似文献
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《中国科教创新导刊》2002,(8)
今年６月２０日，在日本福冈与韩国釜山举行了第六届机器人世界杯大赛。从本届起，新增设双足步行机器人的足球赛事。机器人选手参加的世界杯又向人类走近了一步。机器人世界杯大赛最吸引人的就是由自律性机器人选手参加的足球比赛———“机器人世界杯足球赛”。比赛分为对控制比赛动作的程序进行较量的“模拟比赛”，以及让机器人真正运动起来并比较得分的“机器人比赛”。截止上届，根据机器人的形状，机器人比赛小组设有袖珍、中型、四足共３种。从本届起，又在其中增设了双足步行机器人的比赛小组。参赛资格以１分钟的单足站立时间而定… 相似文献
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刘畅 《江西电力职业技术学院学报》2023,(4):4-6
在履带式机器人行进速度控制过程中,受到网络延时的影响控制效果不理想,在行进控制过程中容易出现偏差,需要进一步提高其稳定性。针对这一问题,提出电压反馈下的履带式机器人行进速度控制方法。根据动力学原理,分解履带式机器人在水平和垂直方向上的移动速度,建立机器人运动数学模型,在电压反馈下,设计机器人控制器,在控制器上增加电压检测电路,采集电压反馈信号,形成闭环控制,实现对机器人的控制。在此基础上,介绍了履带式机器人的基本结构和特点,综述了国内外相关研究,阐述了履带式机器人在行进过程中的关键技术,将行进控制结果与机器人运动模型相结合,设计速度控制律,获得机器人的控制速度,实现在无障碍和有障碍两种环境下的行进速度控制,得出履带式机器人行进速度控制方法控制指令响应时间短,行进位置定位误差小,整体性能得到了提高。 相似文献
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倒立摆是控制领域一个经典的实验对象,其系统本身是计算机、机器人、传感器、控制等多种技术的有机结合。由于倒立摆系统本身具有不稳定性、高阶次、多变量、非线性和强耦合等特性,对其进行控制可以形象直观的反映控制器的控制效果。倒立摆作为一个典型的教学和研究设备,可以用于实现各种已有的控制理论和方法,也可以作为新的理论和控制方法的检验工具。同时,倒立摆控制和火箭的姿态控制以及步行机器人的稳定控制有很多相似之处,基于倒立摆实验产生的理论和方法在实际中也将有很多应用。本论文对基于2-DOF（Degree of freedom）倒立摆进行了运动学和动力学分析,得到它的状态方程。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(8):112-116
结合当前工业机器人技术和发展,共享实验教育资源,开发了基于B/S模式的双机器人运动仿真实验平台。采用WebGL技术构建虚拟现实环境下机器人的三维模型,JavaScript语言实现机器人运动控制及事件响应等功能,HTML和CSS语言搭建了人机交互界面。仿真平台包含了运动仿真模块、障碍物生成模块、运动状态显示模块及运动控制模块。可采用快捷指令、编程和机器人插补点3种控制方式,实现单机器人运动规划、双机器人协作运动优化及机器人避障规划等多种仿真任务。平台发布于远程实验教学网站,解决了当前设备资源不足等问题,在教学应用中达到了预期效果,获得了学生的好评和认可。 相似文献
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《神州学人》1994,(9)
哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨工业大学机器人研究所创立于1986年,坐落于哈工大校园内的邵逸夫科学馆。研究所设有工业机器人、特种机器人、空间机器人、机器人视觉系统、机器人触觉系统、机器人控制、伺服系统、测试技术、人工智能及机器人仿真等研究室,占地面积2000m~2。哈工大机器人研究所被国家科委指定为高技术发展计划智能机器人机构研究开放实验室。 哈工大机器人研究所的主要研究方向和内容是: 空间机器人:主从控制系统、智能控制系统、多传感器智能手、机器人视觉、机器人仿真系统。 特种机器人:爬壁机器人、核工业机器人、爬管机器人、二足步行机器人。 人工智能:任务规划、避障与路径规划。 机器人视觉:机器人三维视觉、临场感视觉。 相似文献
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研究具有可加性和可乘性参数约束的QoS路由选择问题,以丢失率约束为例,给出了把问题的可乘性参数约束变换为可加性约束的方法,据此给出具有丢失率约束最小时延问题的一个线性0-1规划模型。利用该变换,对一个简单的网络拓扑,给出了该问题的一个动态规划算法,算法具有拟多项式时间复杂性。 相似文献
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Gait recognition is the key question of functional electrical stimulation (FES) system control for paraplegic walking. A new risk-tendency-graph (RTG) method was proposed to recognize the stability information in FES-assisted walking gait. The main instrument was a specialized walker dynamometer system based on a multi-channel strain-gauge bridge network fixed on the walker frame. During walking process, this system collected the reaction forces between patient's upper extremities and walker and converted them into RTG morphologic curves of dynamic gait stability in temporal and spatial domains. To demonstrate the potential usefulness of RTG, preliminary clinical trials were done with paraplegic patients. The gait stability levels of two walking cases with 4- and 12-week FES training from one subject were quantified (0.43 and 0.19) from the results of temporal and spatial RTG. Relevant instable phases in gait cycle and dangerous inclinations of patient's body during walking process were also brought forward. In conclusion, the new RTG method is practical for distinguishing more useful gait stability information for FES system control. 相似文献
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介绍了柔性制造单元中机器人行走系统的结构设计.通过机械结构动态设计的主要途径——实验模态分析法（EMA）对设计结果进行了研究,并结合有限元模态分析法（FEM）对2种分析结果进行了比较.通过实验模态分析以及对比结果,能够有效地识别出行走系统的薄弱部位,为行走系统的优化设计和动态性能的提高奠定了理论基础. 相似文献
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Stephanie Springgay Sarah E. Truman 《International journal of qualitative studies in education》2019,32(6):547-559
In education, walking has typically been used as a pedagogical strategy to move student bodies from one point to another, emphasizing creativity, discovery, health, and mobility. Although there are important reasons to advocate for walking in schools, the tenuous link between walking and creativity can be easily commodified and normalized by neoliberalism. Further, when walking is equated with discovery and mobility it enacts a progress narrative of time. To formulate an understanding of futurity that is counter to such normative articulations, we turn to scholars who conceive of space–time outside humanist reproductive logics. If chronos time accelerates, rendering some bodies and subjects successful in schools, while simultaneously pushing other bodies and subjects ‘out of time,’ then different configurations of time are necessary in order to think otherwise about learning. In this paper, we discuss two walking research-creation projects in school contexts (elementary and secondary) that engage with counterfuturisms and queer enactments of temporality. Departing from an outcomes-based model of walking that is inscribed in neoliberal temporal schemes, we consider the complex ways that students can engage in walking as a method of inquiry into their spatio-temporal world-making. 相似文献
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游身连环八卦掌以伸双手游走、摆扣步走转为主,以掌法为基本,因具有左右旋转、式式连绵、游走如龙、连环技击等特点而得名.游身连环八卦掌有先天八卦和后天八卦之分,是一种长于技击又善于养身的拳术.为传承和普及游身连环八卦掌,编排了一套既适合初学者演练、简单易学、风格突出,又有演示效果的八卦掌. 相似文献
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探讨运动对糖耐量减低（IGT）患者血清抵抗素、脂联素和胰岛素敏感性的影响．56名中老年IGT患者随机分为3组：对照组（18例）、健步走组（19例）、健步走＋抗阻力组（19例）,健步走组采取24周健步走运动处方锻炼．健步走＋抗阻力组采取健步走和抗阻力运动相结合的运动处方锻炼,运动干预前后采用放射免疫法测定血清胰岛素、抵抗素、血清脂联素。计算胰岛素抵抗指数（HOMA-IR）．健步走组、健步走＋抗阻力组的抵抗素、脂联素和HOMA-IR与对照组相比均有极其显著性差异（P〈0．01）;健步走组与健步走＋抗阻力组的抵抗素和HOMA-IR与健步走组相比无显著性差异（P〉0．05）,脂联素比较有极其显著性差异（P〈0．01）．运动可改善IGT患者的代谢水平．健步走＋抗阻力运动对脂联素的影响较单纯健步走更为明显． 相似文献
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何吉欢 《上海大学学报(英文版)》1997,(1)
lintroductionIn1954,byso-calledtry-and-el.l.ormethodHull]deducedtheHu-Washizupl'inciple,whichplaysan.importantroleinthehistoryofvariation.In1964,ChienlZIsystematicallydiscussedtheLagrangemultipliermethod.Withthemethod,hesuccessfullydeducedHu-Washizuprinci… 相似文献
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Jihuan He Ph. D. 《上海大学学报(英文版)》1997,1(1):36-41
The paper has proved that Hellinger-Reissner and Hu-Washizu variational principles are but equivalent principles in elasticity
by following three ways: 1) Lagrange multiplier method. The paper points out that only a new independent variable can be introduced
when one constraint equation has been eliminated by one Lagrange multiplier, which must be expressed as a function of the
original variable(s) and/or the new introduced variable after identification. In using Lagrange multiplier method to deduce
Hu-Washizu principle from the minimum potential energy principle, which has only one kind of independent variable namely displacement,
by eliminating the constraint equations of stress-displacement relations, one can only obtain a principle with two kinds of
variables namely displacement and stress; 2) involutory transformation, with such method Hu-Washizu variational principle
can be deduce directly from the Hellinger-Reissner variational principle under the same variational constraints of stress-strain
relation, and vice verse; 3)semi-inverse method, by which both of the above variational principles can be deduced from the
minimum potential energy principle with the same variational constraints. So the three kinds of variational functions in Hu-Washizu
variational principle are not independent to each other, the stress-strain relationships are still its constraint conditions. 相似文献
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程序的并行性实现方法对松耦合多处理机系统来说是非常重要的,而对程序的并行性进行合理的评估从而确定多处理机系统性能的优劣性具有很大的现实意义。文章指出并分析了并行执行时间、时延隐藏、时间复杂性这几个参数对松耦合多处理机系统中并行程序评估的作用。 相似文献