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本文论述了怎样快速掌握FANUC机器人的轨迹示教方法,对焊接速度的影响和机器人焊接轨迹对CO2保护焊的质量缺陷的解决方法。 相似文献
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对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。 相似文献
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《内蒙古科技与经济》2019,(21)
HP-6焊接机器人在进行预设焊接任务时,通常可以按照既定的空间焊接路径进行相应的焊接任务。但是当既定的焊缝轨迹发生改动时,焊缝轨迹就会偏离实际焊缝,形成焊接废品。本文研究HP-6焊接机器人在实际焊缝轨迹与规划的焊缝轨迹之间发生一定量偏移时,实现焊缝轨迹的纠偏,并对焊缝轨迹进行跟踪。首先对焊接电弧电流进行等间距地探测,并对累加值进行判断,当此累加值与焊缝起点处的基准累加值的差值达到设定阀值时,则启动轨迹跟踪机制,以纠正焊枪偏离量。然后通过电流与焊枪高度函数关系确定焊枪偏离量,最终实现焊缝轨迹纠偏。 相似文献
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为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。 相似文献
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简要介绍了外机器人发展状况,阐明仿真系统进行机器人研究的意义。建立了六自由度机器人模型,在VisualC 环境下利用OpenGL开发的机器人实时控制三维可视化仿真。指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。 相似文献
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近些年来,随着电脑的频繁使用和智能手机的出现,颈椎病频发,颈椎间盘置换手术越来越多,然而传统的人工颈椎间盘置换手术有许多问题,例如手术精度不足、手术辐射过多、医生工作强度大等等问题。六自由度磨骨并联机器人的产生解决了这一问题,不仅提高了手术精度,减少了辐射,还减轻了医生的工作强度。在六自由度磨骨并联机器人中有一关键结构,那就是磨头部分。由于其磨头部分与人体直接接触,因此磨头的安装牢固就显得极为其重要,为避免磨头装夹部分不牢固影响手术以及方便更换不同型号磨头,特进行磨头装夹部分设计。本设计提出了六自由度磨骨机器人磨头装夹设计部分的各部分名称、结构原理、结构要点及设计结论。 相似文献
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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人.工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器.它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动.就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨. 相似文献
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伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。 相似文献
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从50年代世界上第一台机器人诞生以来,随着电子信息技术和自动化技术的飞跃发展,到90年代,机器人已在发达国家广泛应用到各个领域,出现了形形色色的各类机器人,展示出广阔的应用前景。工业机器人机器人主要用于制造业,如在电子、电气、汽车工业中,作焊接、装配、搬运、加工、喷漆等作业。素有“机器人王国”之称的日本,1992年电子、电机汽车制造业机器人就占62％,而其中装配、焊接作业的机器人占55.8％。美国 相似文献