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1.
针对四轮独立转向电动汽车,结合轮胎“魔术公式”模型,建立了基于阿克曼转向定理的二自由度非线性转向模型,并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制.整车系统仿真输入为左前轮车轮转角,模糊控制器以质心侧偏角等于零为控制目标来控制左后轮转角,同时用阿克曼转向定理来调整右前轮和右后轮转角,由此实现四轮独立转向.仿真结果与传统前轮转向、传统四轮比例转向进行比较,结果表明,利用模糊控制对基于阿克曼定理所建立的非线性四轮独立转向模型的控制策略是有效的,控制效果良好. 相似文献
2.
《常熟理工学院学报》2016,(2)
为提高四轮转向汽车的操纵稳定性,提出一种最优控制方法.建立了汽车四轮转向二自由度模型,同时基于二次型最优控制理论,建立了四轮转向系统的最优控制模型.在MATLAB/Simulink环境下进行了仿真.仿真结果表明:相比传统的前轮转向,采用基于最优控制的的四轮转向系统能改善车辆的行驶姿态,实现了零侧偏角控制目标,同时横摆角速度的控制误差也很小,使得汽车具有更好的行驶轨迹、速度保持能力和稳定状态,进一步提高了车辆的操纵性能. 相似文献
3.
刘春辉 《天津工程师范学院学报》2009,19(4)
在引入轮胎魔术公式的基础上,建立了四轮转向车辆的两自由度非线性动力学模型,同时基于四轮转向车辆的两自由度线性动力学模型设计了最优控制器,并将此控制器应用于非线性动力学模型进行了仿真.仿真结果表明,与前轮转向车辆相比,最优控制的四轮转向车辆实现了四轮转向车辆的控制目标,有效提高了车辆的操纵稳定性.研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计提供理论依据. 相似文献
4.
利用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种新设计的四轮转向(4WS)汽车的整车虚拟样机模型。通过控制前、后轮转角的输入,实现了前轮转向与四轮转向,并在虚拟样机上分析比较了汽车四轮转向与前轮转向的主要瞬态动力学特性,结果表明:四轮转向汽车操纵稳定性优于前轮转向。 相似文献
5.
对四轮独立驱动、四轮独立转向的电动车进行了电子差速控制转向研究,以电控方式控制各个车轮的转速,使车轮以不同速度转动,满足Ackermann转向模型条件,使电动车实现差速转向控制．针对左右前轮转向由各轮转向电机独立控制、左前轮转向不控制、右前轮转向不控制、左右前轮转向都不控制4种转向电机控制方案,进行整车蛇形行驶试验对比,旨在探索是否能够简化转向机构而实现电动汽车转向控制的可行性． 相似文献
6.
基于一种四轮独立转向独立驱动电动轿车的独立悬架,以优化主销偏移距减轻转向和轮胎磨损为目标,在ADAMS软件里建立参数化模型,对悬架导向机构进行优化设计和仿真实验,验证了设计方法的合理性． 相似文献
7.
三自由度汽车四轮转向系统的H∞控制设计 总被引：2，自引：0，他引：2
以汽车四轮转向三自由度模型为基础，采用H∞性能指标进行评价，建立了汽车四轮转向H∞控制系统。并运用H∞控制理论的分析方法，采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计。仿真结果表明，所设计出的H∞控制器能够很好地抑制外界干扰对系统稳定性的影响，有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能和操作稳定性。达到了预期控制效果。 相似文献
8.
首轮"双一流"建设启动后促使第四轮学科评估价值导向发生较大变化,《深化新时代教育评价改革总体方案》出台后促使第五轮学科评估价值导向发生重大转向.通过对在这两轮学科评估周期内某大学三个学科建设的案例进行研究发现:学科评估价值导向是高校学科建设逻辑转向的风向标.从第四轮学科评估开始,学科建设逻辑从主要强调学术逻辑转向学术逻辑、政治逻辑和社会逻辑并举,不同学科根据自身情况倾向于采取差异化建设逻辑与行动策略.从第五轮学科评估开始,在破除"五唯"背景下学科建设逻辑发生根本性转向,长期被遮蔽的人才培养逻辑开始实质回归,学科建设面临对人才培养不够重视的共同困境.新时代高校学科建设需要重新认识人才培养的学科价值,提升学科建设水平和生命力. 相似文献
9.
为了提高汽车转向时的转向稳定性,基于Carsim/Simulink联合仿真的方法对汽车线控转向系统进行了研究。首先根据线控转向系统的结构和工作原理,建立线控转向系统数学模型及基于Mabtlab/Simulink软件的仿真模型;基于Carsim软件构建汽车整车模型;在此基础上,建立Carsim/Simulink联合线控转向汽车整车仿真模型。然后,以前轮转角差值作为控制端输入,电压值作为输出,研究汽车线控转向系统PID控制算法。最后在双移线工况下,进行多次仿真试验,结果表明所研究的线控转向控制算法可以提高汽车转向稳定性。 相似文献
10.
王建伟 《延安教育学院学报》2014,(3):132-134
车辆的电子化是汽车技术的发展趋势,近年来,为提高汽车的动力性、经济性、操稳性、平顺性和安全性能等各方面性能,在发动机、变速器、悬架系统、制动系统以及转向系统中电子控制得到广泛应用,例如车辆防抱死制动系统（ABS）、半主动悬架系统（SAS）、牵引力控制系统（TCS）、电子稳定系统（ESP）、四轮转向系统（4WS）等等。其中防抱死制动系统（ABS）可以提升车辆制动工况下的制动性能和安全性能,并能适当改善车身姿态;半主动悬架系统（SAS）可以提升车辆平顺舒适性能。以上各控制系统均为单一控制系统,只能针对提高改善某一性能指标,而要提高整车性能不能仅仅将各控制子系统简单地叠加,而需要各个控制子系统协调工作。车辆底盘的集成控制成为现代车辆动力学控制研究的热点之一。 相似文献
11.
12.
在GIS技术支持下,对重心及经济重心概念的理解上,分析了经济重心的技术路线,并通过经济重心模型的应用,着重对1999～2008年金华市经济重心迁移特征进行研究,最后基于行政区划体制的视角分析了经济重心迁移的原因。结果显示,金华市的经济重心总体接近几何中心,经济重心自西向东方向迁移的趋势明显,经济重心移动轨迹呈现出一定的曲折和波动。 相似文献
13.
14.
对陕西省武术队和西安体育学院院队现役竞技武术套路优秀运动员的B级跳跃难度动作侧空翻转体360°进行三维高速摄影,在西安体育学院实验中心用美国艾里尔三维运动图像解析系统对所截取图像进行解析,研究表明：腾空瞬间到腾空最高点,男子运动员重心高度变化的相对值为27.48±4.99%,女子运动员重心高度变化的相对值为23.55±2.90%;运动员身体腾空侧翻过垂直面瞬间,所有受试运动员在空中都有屈膝、屈髋、分腿的动作,尤其是过垂直面时身体与地面远远不足垂直角度。男子运动员左右腿的夹角为29.93±14.48°,女子运动员左右腿的夹角为4.96±3.91°。男子运动员躯干倾角为54.09±10.93°,女子运动员躯干倾角为49.65±1.89°运动员身体腾空侧翻过垂直面后,左、右腿通过屈髋等姿势调整,提高了身体的侧翻速度。 相似文献
15.
蔡晓东 《温州职业技术学院学报》2004,4(2):58-60
PLC可编程序控制器具有编程简单、易学、维护方便、可靠性高、体积小等优点，越来越多地应用于自动控制系统中。笔者尝试设计利用PLC实现体育场草坪喷灌自动控制系统，简单介绍了PLC在工业自动化控制中的应用。 相似文献
16.
MATLAB在自动控制系统频域分析中的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
黄金花 《黄冈职业技术学院学报》2009,11(1):18-19
首先通过对MATLAB语言特点的阐述,指出采用MATLAB进行控制系统频域分析存在的优势,然后以典型二阶系统为例。具体应用此软件完成了控制系统波德图的绘制和相关参数对系统性能影响的分析,最后对此软件在控制系统中广泛应用的前景进行了展望。 相似文献
17.
针对均值偏移算法在跟踪目标发生形变和遮挡时丢失问题,提出了一种自适应目标检测、核函数带宽可变、Kalman滤波预测和重心轨迹跟踪的改进均值偏移算法（KPKM）。该算法利用目标检测中得到的外接矩形和重心作为均值偏移算法的初值,用改进的Kalman滤波器预测目标运动趋势,使本算法能沿着梯度方向快速收敛到目标中心。实验和仿真结果表明,该方法实现了在复杂场景下,对运动目标的精确检测和准确跟踪。 相似文献
18.
We present a new algorithm for nesting problems. Many equally spaced points are set on a sheet, and a piece is moved to one
of the points and rotated by an angle. Both the point and the rotation angle constitute the packing attitude of the piece.
We propose a new algorithm named HAPE (Heuristic Algorithm based on the principle of minimum total Potential Energy) to find
the optimal packing attitude at which the piece has the lowest center of gravity. In addition, a new technique for polygon
overlap testing is proposed which avoids the time-consuming calculation of no-fit-polygon (NFP). The detailed implementation
of HAPE is presented and two computational experiments are described. The first experiment is based on a real industrial problem
and the second on 11 published benchmark problems. Using a hill-climbing (HC) search method, the proposed algorithm performs
well in comparison with other published solutions. 相似文献
19.
为了使学科赛事的实践经验能与更多人分享,对全国大学生"飞思卡尔"智能车竞赛中常见的三类问题(控制算法的选择、车模机械改装、电磁传感器布局)进行了研究,通过理论计算、模拟仿真以及借鉴现场调试经验对这三类常见问题进行了剖析,并给出了可行的解决方案。智能车的角度控制和速度控制分别采用PID控制算法和模糊控制算法,同时在恶劣条件下用模糊控制算法对PID控制算法进行补充,达到提高系统鲁棒性的目的;给出了如何合理地调整车模前束角和重心这两个重要机械参数的方法,突破当前智能车速度的瓶颈;提出了一种双水平线圈的改进方案,节约成本的同时增强了电磁传感器的灵敏度,并且通过增加竖直方向的线圈提高了智能车的前瞻性。 相似文献
20.
针对容克式空气预热器漏风问题，介绍一种非接触式的扇盐板密封间隙自动控制系统，结合自醒研制的耐高温、适合电厂应用的电涡流位移传感器，采用可编程序控制器，组成自动跟踪PLC控制系统，有效地减少空气预热器的漏风率。 相似文献