共查询到10条相似文献，搜索用时 144 毫秒
1.
2.
针对传统路径规划算法在求解静态已知环境下的最优或次优路径时存在转折次数过多、路径复杂等问题,提出一种基于极值法的移动机器人静态路径规划算法。在对环境建模时,采用边界点集描述障碍物不可行区域的轮廓信息;在路径规划过程中,首先判断当前出发点到目的点之间是否有障碍物,然后利用极值法获得转折点,进而得到初步路径,同时为后续利用极值法获取新的转折点提供计算与判断依据。仿真结果证明了该算法的有效性。 相似文献
3.
郝世选 《濮阳职业技术学院学报》2014,(5):145-147
通过对几种常见的自主式移动机器人绕静态障碍物的线路规划算法研究,改进了线性探索法,基于多传感器信息融合技术,提出了一种绕动态障碍物的线路规划算法。 相似文献
4.
移动机器人路径规划问题中,当机器人遇到较大障碍物时容易出现震荡现象,文章针对该问题提出一种基于栅格模型和蚁群算法的路径规划算法。当蚁群中的蚂蚁没有遇到障碍物时,优先选择离目标点最近的可行点;当蚂蚁遇到障碍物时,特别是较大障碍物时,改变蚂蚁选择下一步栅格的策略,使之能尽快绕开障碍物,朝着目的地前进。最后的仿真结果显示该算法能在一定程度上消除震荡现象。 相似文献
5.
崔瑾娟 《洛阳师范学院学报》2013,32(2):35-36,42
静态环境中的移动机器人全局路径规划是路径规划中的一个重要问题,本文采用遗传算法遗传算法解决移动机器人的路径规划.该方法首先采用栅格法环境建模,采用遗传算法规划机器人路径,最后用MAT-LAB来实现算法,仿真后,观察路径,得出最终结果. 相似文献
6.
7.
移动机器人在工业生产和社会生活中逐步得到应用。路径规划是移动机器人完成其任务的前提和基础,也是机器人导航的核心技术。针对移动机器人在现有局部路径规划中无法自适应复杂环境、规划路径不合理等问题,提出基于权值自适应的局部路径规划方法。利用传感器信息自动获取合理的目标函数权值,实现具有较高实时性、安全性和鲁棒性的局部路径规划。实验结果表明,改进的动态窗口法能有效自适应复杂环境,规划的路径安全、合理、平滑,算法效率明显提升,计算量和迭代次数明显减少,总运行时间缩短20%以上。 相似文献
8.
9.
方惠蓉 《Journal of Zhangzhou Technical Institute》2008,10(2):5-8
针对移动机器人运动路径规划最优问题,提出了一种具有能进行整体搜索和全局最优计算的遗传算法,并将遗传算法与具有摆脱局部最优点能力的模拟退火算法相结合,解决了遗传算法在实际应用中产生的局部上并非最优的问题。在移动机器人的路径规划中,该算法能达到较高的路径规划效率和求解的质量。 相似文献
10.
崔瑾娟 《安阳师范学院学报》2013,(2):54-56
移动机器人技术研究中的一个重要分支是路径规划技术。通过对全局路径规划和局部路径规划中各种方法的分析,指出了各种方法的优点和不足以及改进的办法,最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 相似文献