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1.
提出了一种基于行为的机器人运动模糊控制算法,对机器人运动到定点进行控制,设计了线速度模糊控制器和方向角模糊控制器,将模糊控制本身所具有的鲁棒性与基于生理学上的“感知-动作”行为结合起来,为移动机器人在未知环境中运动控制提出了一种新思路. 相似文献
2.
红外导航自主充电室内移动机器人设计 总被引：2，自引：0，他引：2
提出了一种实用且有效的解决室内移动机器人路径规划及自主充电的方法,设计了一款自主充电的室内移动机器人.移动机器人在目标位置未知且感知不到红外线时,通过激光测距感知外部环境,将多分辨率时变势场法和传统的模糊控制结合起来实时调整机器人的移动方向,实现避障和路径规划,不需要记忆先验信息,让机器人快速离开局部环境,找到外界的红外信号,由红外进行导航,跟踪红外线,实现准确定位于充电座上.多分辨率时变势场法和模糊控制的应用有效解决了机器人漫游过程和红外跟踪过程的过渡及红外跟踪过程中的振荡问题. 相似文献
3.
为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的cartographer算法实现环境地图构建与机器人位姿估计,采用A*算法作为全局路径规划算法,同时利用基于g2o优化的TEB算法实现环境突变时的局部路径规划。实验结果表明,基于图优化的cartographer算法建图效果优于常见的基于粒子滤波的Gmapping算法。基于g2o优化的TEB算法可避免动态窗口算法在局部路径规划中机器人被挟持的情况,提升智能机器人地图构建和路径规划的准确性。 相似文献
4.
研究了基于Webots仿真软件开发室内移动机器人SLAM测试平台的可行性.系统平台融合机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)应用Gmapping、Cartographer两种算法实现了环境建图和分析.再通过DWA(Dynamic Window Approaches)和TEB(Timed Elastic Band)两种局部路径算法实现了机器人自主导航并作对比.最后基于实验结果优化系统设计方案,完成了SLAM系统测试仿真功能的改善. 相似文献
5.
非确定环境下移动机器人多传感器系统及信息处理 总被引：3，自引：0，他引：3
PBJ- 01是一类移动机器人, 它的6个轮子和2个摆臂能够帮助机器人适应多种地形. 机器人上装有一个复杂的传感器系统, 包括超声波传感器、触觉传感器、视觉传感器等. PBJ-01采用基于行为的控制体系机构, 其关键部分是基于模糊神经网络的障碍识别系统. 仿真证明该系统能够从传感器的感知数据而识别出障碍类型, 从而帮助机器人在越障行为和避障行为之间进行抉择. 相似文献
6.
移动机器人自主导航技术研究综述 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了移动机器人的几种导航方式。对自主导航技术的关键技术———路径规划技术进行了深入研究,对人工智能以及多传感器信息融合技术在移动机器人导航中的应用进行了论述,并对移动机器人自主导航技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
7.
移动机器人自主导航技术研究综述 总被引：3，自引：0，他引：3
介绍了移动机器人的几种导航方式。对自主导航技术的关键技术——路径规划技术进行了深入研究，对人工智能以及多传感器信息融合技术在移动机器人导航中的应用进行了论述，并对移动机器人自主导航技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
8.
设计了基于单片机控制的红外导航移动机器人,通过超声波测距来感知机器人的环境信息,利用微波和红外发射装置进行通信,机器人采集到红外信号后,调整路径,实现红外跟踪和自主定位,每个环节的电路均在实验中得到验证,为进一步深入研究机器人技术搭建了一个基础的实验平台。 相似文献
9.
近年来,移动机器人路径规划作为机器人自主导航领域的一个重要问题而备受关注,针对传统ACA有易陷入局部最优,以及现阶段在很多机器人路径规划中易被忽略的出现过于尖锐拐点的问题,提出一种改进蚁群算法(ACA-ES)应用于移动机器人路径规划。首先,针对ACA易陷入早熟的问题,引入精英策略,目的是给每次循环结束后找出的最优解增加额外信息素,提高算法收敛速度;其次,为了不使机器人在路径尖峰处失去平衡,引入基于中心点的平滑方法,提高路径平滑性。在栅格环境下进行仿真,得到一条平滑路径,且路径长度比原来缩短了5.90%,证明了该改进算法的有效性和可行性。 相似文献
10.
王莹 《河北职业技术学院学报》2008,8(6)
介绍了多路超声波测距系统的硬件设计及软件工作流程.分析了嵌入式Linux系统下超声波测距模块驱动程序的结构,并结合S3C2410+Linux系统的轮式移动机器人平台,实现了机器人在未知环境下的导航避障过程. 相似文献
11.
非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现 总被引：2，自引：0，他引：2
通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。 相似文献
12.
This paper discusses and compares some common architectures used in autonomous mobile robotics. Then it describes a behavior-based autonomous mobile robot that was implemented successfully in the Robotics Lab of the Department of Precision Mechanical Engineering. Fuzzy controller was used to implement the emergency behavior, the behaviors arbitration was implemented using the sub-sumption architecture. In an unknown dynamic indoor environment, the robot achieved real-time obstacle avoidance properties that are cruel for mobile robotics. 相似文献
13.
QIAN Jin wu SU Jian liang GU Jian feng HE Yong yi CHENG Wei ming ZHANG Ya nan 《上海大学学报(英文版)》1999,3(3):223-226
１ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｌｅｇｓｏｒｗｈｅｅｌｓｗｏｒｋｉｎｇｉｎｈａｚａｒｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓｏｒｏｎｒｏｕｇｈｔｅｒｒａｉｎｗｉｌｌｆａｃｅｔｈｅｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｂｅｉｎｇｔｕｒｎｅｄｏｖｅｒｂｙｕｎｅｘｐｅｃｔｅｄｒｅａｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｙｐｉｃａｌｅｘａｍｐｌｅｓａｒｅｖｏｌｃａｎｏｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｓ,ｌｕｎａｒｏｒＭａｒｓｒｏｖｅｒｓ… 相似文献
14.
该文提出一种基于短消息的智能家居远程控制器设计方案,该控制器以GSM移动通信网络作为远程控制信号的通信平台,用户通过手机等设备向远程控制器发送特定控制指令短信,远程控制器可根据短信内容进行家电等远程设备的控制．控制器硬件包括信号处理及控制模块ATMEGA8单片机,GSM通信模块TC35,电源,显示,控制驱动等单元电路．系统的软件包括初始化、短信提取与判别、控制驱动、显示等功能模块．该远程控制器可广泛应用于智能家居等场所． 相似文献
15.
基于WindowsCE的手持GPS导航系统的设计 总被引：1，自引：0，他引：1
王琛 《深圳职业技术学院学报》2009,8(1):38-41
介绍了基于WindowsCE的手持GPS导航系统的开发,包括系统的开发工具、软硬件平台的搭建和系统开发的关键技术,涉及WindowsCE内核定制、电子地图制作和嵌入式GIS应用软件的开发等几个方面。该手持GPS导航系统数据结构清晰,代码高效,能够实现定位、导航及最优路径选择等功能。为类似移动设备和导航系统的开发提供了参考。 相似文献
16.
INTRODUCTION Autonomous mobile robot is a machine able to extract information from its environment and use knowledge about its world to move safely in a meaningful and purposive manner, it can operate on its own without a human directly controlling it (Ehlert,1999). The primary task of a mobile robot is envi-ronmental navigation as basis for more useful tasks. In contrast to indoor mobile robots and industrial manipulation robots both working in relatively static and structured environme… 相似文献
17.
随着科技的发展,作为终端设备的GPS智能手机越来越多地应用于诸如公安、物流、测绘、车队管理等行业.定位精度高,使用方便稳定等优点,使得GPS智能手机成为这些行业进行信息化改造时的首选.GPS手机出警导航系统基于Windows Mobile操作系统,采用了全球卫星定位技术,监控中心通过解读GPS信息定位出巡逻警员当前和出警目标点位置,巡逻警员使用解码函数来解析监控中心发送的出警短信内容,通过GPS手机导航及特设时时通讯和高精度放大/缩小地图功能到达出警目标点. 相似文献
18.
Path tracking control of autonomous agricultural mobile robots 总被引：3，自引：0，他引：3
ZHU Zhong-xiang CHEN Jun YOSHIDA Toyofumi TORISU Ryo SONG Zheng-he MAO En-rong 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(10):1596-1603
In a tractor automatic navigation system, path planning plays a significant role in improving operation efficiency. This study aims to create a suboptimal reference course for headland turning of a robot tractor and design a path-tracking controller to guide the robot tractor along the reference course. A time-minimum suboptimal control method was used to generate the reference turning course based on the mechanical parameters of the test tractor. A path-tracking controller consisting of both feedforward and feedback component elements was also proposed. The feedforward component was directly determined by the desired steering angle of the current navigation point on the reference course, whereas the feedback component was derived from the designed optimal controller. Computer simulation and field tests were performed to validate the path-tracking performance. Field test results indicated that the robot tractor followed the reference courses precisely on flat meadow, with average and standard lateral devia- tions being 0.031 m and 0.086 m, respectively. However, the tracking error increased while operating on sloping meadow due to the employed vehicle kinematic model. 相似文献
19.
轮式微型机器人运动机理与步态规划 总被引：1，自引：0，他引：1
在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析. 相似文献
20.
周克媛 《青岛职业技术学院学报》2009,22(2):65-66
机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题.本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续. 相似文献