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工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。 相似文献
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为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性. 相似文献
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以SolidWorks为平台开发三维盘形凸轮机构CAD系统,系统具有开发从动件六种常用运动规律,自定义运动规律以及离散数组运动规律。系统对凸轮机构设计进行优化,并实现三维建模与自动装配,进行运动模拟,提供数据输出,实现凸轮机构的快速设计,大幅提升设计效率。 相似文献
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基于NX运动仿真的凸轮设计,特别适合于具有复杂运动特征的凸轮机构。通过对粽子扎线机核心机构排线凸轮的轮廓设计,详细阐述设计的一般过程。所作CAE运动参数分析的结果,与纯数学分析大致吻合,标明设计方法正确可行。 相似文献
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排爆机器人机械臂运动控制研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。 相似文献
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弧面凸轮分度机构是一种新型间歇传动机构,广泛应用于各种机械传动中.我们以弧面凸轮工作轮廓面方程和共轭接触方程为基础,详细计算了弧面凸轮分度机构的运动参数和几何参数,并根据设计要求,利用UG构造了弧面凸轮分度机构的三维特征模型. 相似文献
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具有轮换移动机构的爬壁机器人研究 总被引：1，自引：0，他引：1
李曙生 《泰州职业技术学院学报》2002,2(3):14-17
基于仿生学原理，章提出了一种具有良好越障性能及快速移动的新型爬壁机器人设计方案。中首先简要介绍了该机器人的工作原理，其中包括设计思想和自适应式多真空吸盘。详细描述了转换移动机构的越障特性，并用机器人学的理论对机器人的运动学和动力学进行了分析，并进行了仿真计算，最后得到有关结论。 相似文献
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机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。 相似文献
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为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。 相似文献
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提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性。 相似文献
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郏宣耀 《唐山师范学院学报》2005,27(5):50-53
针对标准模拟退火算法串行优化单个解，优化过程较长、效率较低的弱点，提出一种基于多种群群体优化的并行机制。该机制通过将单个解的串行优化转化为许多个解同时进行的并行优化来提高算法的整体优化效率。利用该算法求解TSP问题能够显著提高优化效率，仿真结果表明该算法是有效的。 相似文献
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针对缆索的安全高效的维护,设计出一种履带式缆索机器人系统,机器人采用履带机构沿着缆索进行爬升,爬行能力强,运行稳定,柔性夹紧机构的设计使其能够自动适应缆索直径的变化,使整机结构新颖、紧凑;开发了适应缆索机器人工作环境要求的无线遥控控制系统。 相似文献
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文章介绍了一种伸缩杆-水平滑块式三自由度并联机器人机构，根据该机构的结构建立了其运动学方程导出其雅可比矩阵，并对该机构的静力学方程进行了推导。该机器人机构运动学方程正、逆解均具有显式解；其雅可比矩阵在工作空间内不存在奇异点；具有三个平动方向的运动自由度，是一种具有实用价值的机器人机构。 相似文献
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This paper is aimed to propose an approach to predict the dynamic characteristics of ring-plate planetary indexing cam mechanism,
which is a novel type of indexing mechanism that employs internal planetary transmission structure. Firstly, the geometry
and structure of the mechanism are discussed and the kinematic practicability is simulated with virtual prototype design.
Then a 3D finite element model of the ring-plate planetary indexing cam mechanism is developed with the commercial software
of MATLAB and ANSYS. Through the finite element analysis, the natural frequencies and the corresponding mode shapes are predicted
in one motion cycle. On the basis of the virtual prototype design and finite element analysis, an experimental prototype is
made and tested to validate the prediction of the dynamic characteristics. The agreement between experimental results and
the finite element analysis testifies that the finite element model developed is applicable to the prediction of the dynamic
characteristics of this type of mechanism. 相似文献
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目前,以PLC及工业机器人为核心的应用系统已经在各个生产领域得到广泛运用。设计了一种使用西门子PLC和ABB工业机器人的码垛工作站,该工作站的主要部件由S7-1200西门子PLC和IRB120工业机器人构成,完成物料自动输送的控制和码垛的功能。文中介绍了系统的总体方案、硬件选型和软件设计。 相似文献
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The moving principle of a colonoscopic robot is presented in this paper.The robot mainly consists of soft mobile mechanism for earthworm locomotion and turning mechanism based on shape memory effect.The soft mobile mechanism contacts colon wall with air-in inflatable balloons.so the robot has better soft and non-invasive properties.The turning mechanism can be actively bent by shape memory alloy components.It ensures the robot to adapt to the tortuous shape of colon.Therefore,the colonoscopic robot has good safety,lower working strength of surgeon and higher efficiency of colonooscopy. 相似文献
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Path tracking control of autonomous agricultural mobile robots 总被引：3，自引：0，他引：3
ZHU Zhong-xiang CHEN Jun YOSHIDA Toyofumi TORISU Ryo SONG Zheng-he MAO En-rong 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(10):1596-1603
In a tractor automatic navigation system, path planning plays a significant role in improving operation efficiency. This study aims to create a suboptimal reference course for headland turning of a robot tractor and design a path-tracking controller to guide the robot tractor along the reference course. A time-minimum suboptimal control method was used to generate the reference turning course based on the mechanical parameters of the test tractor. A path-tracking controller consisting of both feedforward and feedback component elements was also proposed. The feedforward component was directly determined by the desired steering angle of the current navigation point on the reference course, whereas the feedback component was derived from the designed optimal controller. Computer simulation and field tests were performed to validate the path-tracking performance. Field test results indicated that the robot tractor followed the reference courses precisely on flat meadow, with average and standard lateral devia- tions being 0.031 m and 0.086 m, respectively. However, the tracking error increased while operating on sloping meadow due to the employed vehicle kinematic model. 相似文献