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1.
针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验,验证此方法的有效性。实验结果表明：该控制方法的跟踪精度较高,跟踪误差较小,且可以快速收敛到一个零附近的有界区间,实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪,为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。 相似文献
2.
基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器 总被引：3，自引：0，他引：3
为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型,借助双曲正切函数,构造期望艏向方程,将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器,对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反馈控制律,加快系统收敛速度,提出基于线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿;引入Hurwitz多项式,减少需整定的参数。仿真结果表明,航迹收敛快速准确,无超调,对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性,故其适用范围广。 相似文献
3.
对于非严格重复线性时变连续系统,初始迭代条件和参考轨迹在一定带宽范围内都是迭代变化的.提出一种非严格的迭代学习方法来控制跟踪整流.通过该方法所获得的控制器,能保证闭环系统的所有信号是全局有界的,能够使超出初始时间间隔的输出跟踪误差收敛到一个小的残差集内,该残差集大小取决于输入矩阵的估测误差.尤其是当输入矩阵已知的情况下,能够让超出的初始时间间隔输出跟踪误差趋近于零. 相似文献
4.
针对海上风浪环境对船舶航行的干扰，利用遗传神经网络优化算法设计船舶航向控制器。利用分布式遗传算法（distributed genetic algorithm,DGA）并结合模拟退火算法对常规遗传算法(genetic algorithm,GA)进行改进。利用改进的GA对径向基函数(radical basis function,RBF)神经网络进行优化。利用优化的RBF神经网络对系统不确定项进行逼近，并对控制输入进行补偿实现抗饱和控制。利用三阶干扰观测器对外部扰动实时跟踪并反馈到滑模控制器(sliding mode controller,SMC)设计中。借助SMC设计并结合李雅普诺夫稳定性理论推算出船舶运动控制律，实现船舶运动优化控制。通过实验验证了本文设计的控制器性能较现有的模糊PID控制器和神经网络SMC优越，系统达到稳定的时间短，平均超调量小。 相似文献
5.
基于非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对欠驱动船舶受到外界因素和内部不确定状态变量的干扰不能沿着期望路径航行的问题，设计了基于非奇异终端滑模(Nonsingular Terminal Sliding Mode, NTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller, ADRC).引入自抗扰控制技术，通过扩张状态观测器实时估计船舶外界和内部总干扰；对船舶Nomoto模型进行变形简化，将NTSM和指数趋近律引入到非线性状态误差反馈环节，设计基于NTSM的ADRC控制律，在保证ADRC优点的前提下可减少可调参数，提高系统的收敛速度和稳态跟踪精度；构造降维方程，将复杂的航迹跟踪控制问题转化为易于实现的航向镇定问题.Simulink仿真结果表明，利用该控制器船舶能够快速、精确地跟踪期望直线和曲线航迹，控制器具有较强的鲁棒性. 相似文献
6.
《沈阳大学学报（自然科学版）》2015,(4)
根据凸组合方法,依据状态依赖切换策略设计切换信号和Lyapunov类函数的方法,解决了一类带有不确定项的切换线性系统在外部干扰存在前提下的有限时间有界性问题,并且分析了滑膜现象产生的情况. 相似文献
7.
针对船用电控柴油机推进控制系统存在模型偏差、负载扰动等不确定性问题,设计基于齐次有限时间收敛的柴油机转速自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法。利用齐次有限时间收敛理论设计ADRC的误差反馈控制律,并进行有限时间收敛证明。利用反双曲正弦函数构造ADRC的跟踪微分器和扩展状态观测器,使其调节参数少、稳定性证明简单。仿真试验表明:改进算法收敛速度快、抗扰能力强。 相似文献
8.
《沈阳大学学报（自然科学版）》2014,(6)
结合凸组合方法,采用状态依赖切换策略来设计切换信号,基于Lyapunov类函数的方法,解决了一类带有不确定项的切换线性系统的有限时间稳定性问题,并且分析了滑膜现象产生的情况. 相似文献
9.
王颖 《黑龙江生态工程职业学院学报》2016,(2)
矿井提升机调速系统的控制效果对于实际煤矿工业生产具有重要的研究价值。自抗扰控制技术在汲取经典控制理论精髓的基础上，能可靠控制强非线性、不确定的复杂系统，且算法简单，易于实现，适用于各种工况。结合矿井提升机调速系统的特点，根据自抗扰控制技术的基本理论，构建出其控制器的跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律三个部分，并通过MATLAB/SIMULINK进行仿真验证。结果表明，所设计的系统能够实现对矿井提升机调速的有效控制，体现出良好的跟踪性能和抗干扰能力。 相似文献
10.
本文研究了非仿射非线性系统的模糊自适应 输出反馈跟踪。在非仿射非线性模型存在不确定的情况下,使用模糊自适应控制器对系统进行控制,并基于Lyapunov稳定性定理得出自适应律。通过解一个代数Riccati方程实现了 跟踪性能。估计状态通过引入高增益观测器得到,实现了系统的输出反馈控制。最后,通过对一个数值例子的仿真验证了算法的有效性。 相似文献
11.
研究了开放量子系统的状态转移问题. 利用刘维尔超算符将其矩阵动力学模型转换为向量形式. 给定一个耗散的量子系统的动力学模型,在一个随时变化的外部控制场中,以系统状态和目标状态的密度矩阵的误差平方作为性能指标,推导出改进的状态转移最优控制律. 在数值仿真实验中,我们研究了一个热浴中的自旋1/2粒子系统在单个外部控制场作用下的动力学特性. 在所提出的最优控制作用下,分别选择本征态、纯态和混合态作为系统的初始状态和目标状态.对此系统中状态转移的实验结果进行了性能对比分析. 相似文献
12.
蒋迪娜 《上海海事大学学报》2012,33(1):56-60
为探索国际原油运价在周期性波动过程中的区制转换和持续期依赖特征,采用具有持续期依赖特征的马尔科夫区制转换(Duration Dependent Markov Switch,DDMS)模型分析波罗的海原油运价指数(Baltic Dirty Tanker Index,BDTI)的波动规律.结果表明:BDTI具有明显的两阶段区制特征;国际原油运价指数由收缩期(扩张期)状态向扩张期(收缩期)状态的转换概率随着目前状态持续时间的增长而不断增大;在相同的持续期水平下,收缩期状态向扩张期状态的转换概率超过扩张期状态向收缩期状态的转换概率;BDTI的非对称持续期依赖特征与国际原油运输市场的寡头垄断市场结构密切相关。 相似文献
13.
在对多智能体的编队控制上，当输入和系统状态受到约束时，模型预测控制算法比传统的输入输出反馈线性化控制算法具有显著的优势，但传统的模型预测控制算法需要在线优化控制，从而导致巨大的在线负担.为减小这种在线负担，提出一种双模式模型预测控制算法.该算法使用模型预测控制器对控制变量进行在线优化，使得未来某时刻的系统状态进入终端约束集内；此时将系统状态作为输入输出反馈线性化控制器的输入，将系统状态驱动到稳定值；在目标函数中加入避碰函数来有效避免邻近多智能体间的碰撞.仿真结果表明，当输入和状态受到约束时，双模式模型预测控制算法在对多智能体编队控制上比仅使用输入输出反馈线性化控制算法具有明显的优势. 相似文献
14.
为帮助学员掌握分油机的工作原理和操作方法,以Alfa Laval S系列分油机为研究对象,结合层次状态机的概念,设计两层嵌套状态机作为分油机仿真系统的整个工作周期内的逻辑控制。通过简化分离筒的几何形状建立分油机的数学模型,以模拟分油机内油水分界液面的变化。采用树形拓扑结构描述操作菜单的信息显示。利用可编程逻辑控制器(programmable logic controller, PLC)通信技术,实现分油机的半实物仿真系统。测试结果表明,层次化的状态控制使得系统控制过程结构化、清晰化,状态之间的转换关系表达明确,能逼真地模拟分油机的工作过程。 相似文献
15.
耗散结构视域下“阳光体育”生态系统发展机制的探讨 总被引：1，自引：0，他引：1
林顺治 《南京体育学院学报(社会科学版)》2009,23(5):105-107
从耗散结构理论出发,立足于开放性、远离平衡态、非线性相关及涨落机制等自组织系统生成的条件。探讨了＂阳光体育＂生态系统发展的具体措施：开放性是＂阳光体育＂发展的前提;远离平衡态是＂阳光体育＂发展的必要条件;非线性相关是＂阳光体育＂发展的内在机理;涨落是利用波动达成＂阳光体育＂有序的机制。 相似文献
16.
介绍了BEPCII(北京正负电子对撞机二期工程)对撞点束流轨道反馈系统的设计.由于BEPCII将采用双环、多束团、交叉角对撞,并且多种原因会使束流处于非最佳对撞状态甚至无法对撞,因此一套基于束-束偏转技术的对撞点束流反馈系统的建立,以使得对撞机保持在最佳对撞状态是非常必要的.此外,为了同时测量对撞点处正、负电子束的位置,两套带有8电极的特殊束流位置探测器(BPM)将安装在对撞点两侧.8电极BPM的工作原理以及采用有限元法进行模拟计算的结果在文章中也进行了介绍 相似文献
17.
首先利用理论分析了一个二维离散超混沌系统的不动点的稳定性,以此得到系统发生Neimark-Sacker分岔时参数a的近似值．数值模拟得到系统随0变化的分岔图．李雅普诺夫指数以及超混沌吸引子．并给出了系统的分形边界,最后将混沌控制方法中的小波函数构成的非线性映射压缩法应用于本系统的超混沌控制,得到了很好的控制结果． 相似文献
18.
沈志祥 《河北体育学院学报》2004,18(4):5-7,10
运动对自由基代谢的影响与运动形式、运动强度和运动持续时间有关，并存在器官与组织性差异。运动对机体衰老进程的影响取决并依赖于机体氧化与抗氧化系统的动态平衡．氧化过程占主导地位，可导致氧化损伤和机体生理机能的减退．促进生物体衰老与死亡。长期有氧训练，有利于促进自由基的消除，抑制增龄引起的抗氧化能力降低，调节机体氧化与抗氧化系统的平衡，对机体产生有益影响，这是运动廷缓衰老的主要机制之一。 相似文献
19.
李艳华 《扬州教育学院学报》2009,27(4)
时间副词是现代汉语副词中的一个重要的次类。扬州话时间副词在句法功能、语用等方面具有一定的特殊性,扬州方言中典型的时间副词有:原将、可曾、老、忙、不时等等。扬州话时间系统中时制一般由时间名词或短语,即词汇成分来表现;其次,扬州话还通过语法成分来表现时制和时态,提示事件发生的时间和事件所处的变化阶段,这经常通过在谓语动词的前后附加成分来表达。根据张宜生对时间副词所作的层级分类,扬州话时间副词中表现副词最多,表频副词次之,表序副词最少。 相似文献