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《赤峰学院学报(自然科学版)》2017,(20)
由于传统的动画在生成过程中存在着实时性差、清晰度低和生成过程繁琐以及高成本等一系列问题,本文运用Kinect的体感捕捉技术来制作动画提高工作效率.Kinect在医疗领域已经获得了广泛的应用,例如第十四医院的智能探测机器人,利用正向运动学的方法建立拓扑骨架结构的动画人物模型,并能够定向创建虚拟人物模型,进而操作模型做出与真实行为一致的运动.为了消除虚拟人物在运动中悬浮和人体的某些肢体丢失的现象,所以就有了平移补偿和关节点丢失的保持机制.大量的实验表明,利用Kinect可以更好的呈现实时逼真的虚拟人物运动并生成动画,且该方法易于实现、实用性强. 相似文献
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基于Kinect的自衡车交互系统通过Kinect摄像头采集人体骨骼追踪数据,将其图像化显示到屏幕上,并识别人体肢体动作或手势,将结果转换为控制命令,通过蓝牙传输到自衡车,实现控制自衡车的前进、后退、转向等功能。将人体姿态识别技术和两轮自衡车结合起来,能够满足复杂环境的人机交互控制的需求,对复杂环境机器人勘探领域具有参考价值。 相似文献
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针对老年人或者残疾人独自行走时,可能发生意外事故而得不到及时处理等问题,提出一种解决方案：智能机器人在保持安全距离的前提下,能够跟随独居老人或残疾人移动,在移动过程中能够实时监测老年人的人体姿态变化,以便及时关注老年人的生活状况。该方案以Microsoft Kinect为硬件基础 ,结合模式识别算法在LabVIEW平台上来实现人体姿态检测,相比采用传统的RGB或者深度图像做姿态匹配时需要建立大量样本库,采用Kinect的骨骼图来检测人体姿态,只需要根据Kinect的三维坐标就可以判断出人体的各种姿态,应用价值较大。 相似文献
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《河南职业技术师范学院学报(职业教育版)》2017,(6)
为了准确地采集到人体头像的三维数据,重建出完整的三维头像模型,提出一个人体头部采集系统.通过配置多个Kinect相机采集系统,实现对人体头部各角度数据的快速同时采集和高保真人体三维头像模型的生成.在对人体头部数据采集之前,需要对Kinect相机进行标定,得出Kinect相机坐标系与世界坐标系的变换关系.对人体头部数据进行采集后,通过对采集到的点云进行双边滤波增强处理,使用静态模板标定将增强后的点云统一在同一坐标系中,进而对得到的点云数据进行配准、表面重建和着色,最后重建出逼真的人体头部三维模型. 相似文献
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在安庆职业技术学院虚拟校园的基础上,结合最新的自然人机交互技术,摆脱传统的鼠标键盘交互,利用Kinect体感摄像机,采集人体运动数据,驱动虚拟人运动,并实现利用体感特征识别来操作虚拟人的行为,驱动虚拟人在校园系统中漫游。在Unity3D漫游系统中接入Kinect的驱动,实现Unity3D中Kinect方法的调用;在虚拟校园漫游系统中的体感交互漫游栏目中,实现Kinect的体感与场景虚拟人进行骨骼匹配。实验表明,虚拟校园以体感交互漫游为特色,增强了系统的创新性。同时可以开放很多接口,以便为后期的功能添加和完善。 相似文献
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控制系统是相当于机器人的大脑,是根据外部传感器和内部指令等信息控制机器人动作的装置,是不可或缺的重要组成部分。本文在4自由度机器人样机的基础上,提出应用基于PC+DSP+FPGA的控制系统,完成硬件和软件的开发,实现机器人的运动控制系统。 相似文献
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运输机器人是可以进行自动化运输作业的工业机器人。由NI的MYRIO来实现运输机器人系统设计,主要根据实际药房中对药品进行自动搬运的要求,对运输机器人的总体结构进行了设计和组装。最后,制作了一台以MYRIO控制器为核心,基于LabVIEW的集成开发环境的四轮运输机器人设备的软件系统设计。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(8):112-116
结合当前工业机器人技术和发展,共享实验教育资源,开发了基于B/S模式的双机器人运动仿真实验平台。采用WebGL技术构建虚拟现实环境下机器人的三维模型,JavaScript语言实现机器人运动控制及事件响应等功能,HTML和CSS语言搭建了人机交互界面。仿真平台包含了运动仿真模块、障碍物生成模块、运动状态显示模块及运动控制模块。可采用快捷指令、编程和机器人插补点3种控制方式,实现单机器人运动规划、双机器人协作运动优化及机器人避障规划等多种仿真任务。平台发布于远程实验教学网站,解决了当前设备资源不足等问题,在教学应用中达到了预期效果,获得了学生的好评和认可。 相似文献
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本文介绍了应用LabVIEW中的VISA函数对串口进行编程,通过慧鱼智能接口板对慧鱼机器人模型进行控制,利用LabVIEw图形界面设计的强大功能,实现界面元素丰富、交互性良好的人机界面,改进了使用LLWin软件或C＋＋、Vb等语言编程界面不够丰富的缺点,也提供了一种进行LabVIEW学习和慧鱼机器人控制的全新思路。 相似文献
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自主跟随机器人中的定位是移动机器人研究领域中最基本、最重要的问题之一。移动机器人通过携带的传感器获取自身状态和周围环境信息,从而实现自主定位。对现有定位技术进行综述,提出基于UWB的自主跟随机器人定位方法及系统开发,利用DW1000建立自主跟随机器人定位系统模型,并通过LabVIEW进行定位算法程序编写,实现跟随机器人的定位。 相似文献
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设计一种基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统,包括硬件系统、软件系统以及控制算法。机械结构利用SolidWorks建模,通过3D打印成型|硬件电路采用模块化设计思想,以STM32F407VGT6微控制器为控制核心,外围分布各功能模块|软件系统由下位机的μC/OS II嵌入式实时操作系统协同处理多任务,通过TCP/IP协议与上位机的手机端APP控制平台,以及PC机控制平台进行数据传输与交互。机器人控制遵循ZMP算法,通过对上位机指令的预执行及姿态解算使机器人稳定运动。应用实践表明,机器人组装方便、结构稳固,实现机器人与终端设备的视频、指令同时传输,在其行走、跟踪以及循迹过程中能保持稳定。系统设计方法可靠、切合实际,控制平台稳定、易用性强。 相似文献
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文章主要阐述了基于人体运动相似性的仿人机器人动作规划系统的基本组成。首先,定义了异构形态下的相似性运动特点;其次,以卡耐基梅隆大学和哈尔滨工业大学的人体运动捕获系统为例,分析了人体运动捕获系统的特点;再次,分析了仿人机器人运动稳定性ZMP（Zero moment point）约束;最后阐述了仿人机器人实验平台。 相似文献
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时至21世纪,人类的部分劳动已交由机器人完成.在众多机器人中,智能机器人的工作过程完全模仿了人体的活动机理:感觉传感器将外界信息传送给相当于人脑的计算机处理,相当于人体四肢的执行机构则按计算机指令操作。下面我们就将人体五官与感觉传感器作一个对比介绍. 相似文献
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为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性. 相似文献
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在对Kinect采集到的图像进行预处理后,为了实现行人运动目标检测,需要对行人目标进行特征识别,然后将识别分割的区域作为行人目标的备选区域。通过改进的自适应高斯混合模型的背景建模对预处理后的深度图像进行行人目标分割,分离出有用信息,然后利用Freeman链码方法提取连通域轮廓,作为行人目标的人体头部区域,便于后续对行人目标的跟踪与统计研究。试验表明,最终得到的结果达到了预期目标,算法准确性与鲁棒性很好。 相似文献
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基于Kinect的3D医学影像辅助诊疗系统在VTK(Visualization Toolkit)的基础上对二维DICOM序列医学影像进行了三维重建。利用Kinect设备作为3D影像控制器,摆脱了传统交互设备(鼠标、键盘) 操控3D影像的局限性、带菌性,医生可以在真实的3D空间进行无菌操作。利用Kinect对用户手掌进行跟踪,记录并分析不同动作的数据变化特征,重复记录并分析多人数据,验证特征的准确性。对伸展或并拢双手动作用最小二乘法进行线性拟合,即通过数据模型匹配来识别用户行为。在识别出正确的指令后,对响应程度值进行转换,最终确定3D医学影像变化,进而实现在无接触性操作情况下,用户能在真实3D空间对三维重建后的医学影像进行无菌控制。实验结果表明,所设计的方案能准确识别用户行为,且图像变换效果符合大多数用户的自然习惯。 相似文献
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受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种面向位控操作机器人臂的阻抗力控制策略．利用在线力反馈数据对未知约束环境的形状进行估计以获得接触点处的环境切矢和法矢，根据该切矢和法矢实时生成目标阻抗模型的虚拟参考运动轨迹，在力误差信号的驱动下由目标阻抗模型产生机器人的指令运动轨迹，通过跟踪该指令运动轨迹机器人臂能够保持和未知约束环境的接触跟踪并将力误差限制在可接受的范围之内，力误差信号的动态行为与目标阻抗模型一致．为了验证控制策略的未知约束环境跟踪能力和力控制能力，以一个三杆平面机器人为例进行了计算机仿真，并在Adept-3精密装配机器人上进行了玻璃灯泡表面恒力跟踪的实验研究，仿真和实验结果表明中提出的策略具有很好的未知表面跟踪和力控制能力． 相似文献