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针对开放式四轴运动控制开发实验平台中存在的电机控制对象姿态无法直观观察问题,提出了雷达监控半实物仿真教学系统。该系统以电机为控制对象,以工控机和运动控制器为控制核心,通过控制器库函数实现了两个电机的位置与速度控制。以OpenGL建模技术建立了两自由度三维虚拟雷达,利用位置监控与定时器同步技术实现了虚拟雷达的方位轴、俯仰轴与电机的同步运动与控制。为了逼真模拟临场效果和增加教学效果,利用建模技术增加了机群模拟攻击和虚拟仪表的飞机监控功能。经测试该系统能够充分发挥实验平台的教学功能,解决其存在问题,并在实践教学中起到良好教学效果。 相似文献
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现有的磁场与磁力测控系统,多数只能实现常温下一维、二维、静止单点测量,在低温下一次完成三维测试的系统并不多。为此,设计了一种基于LabVIEW的三维磁场与磁力测试系统,该系统主要由运动控制和数据采集两个子系统组成。运动控制子系统以数据采集卡PCIe-6341为主控核心,目标转速值由上位机设定,通过上位机增量式PID算法来调节定时器产生控制脉冲PWM,经由驱动器控制步进电机转动,带动传感器数据采集子系统按预定轨迹运动,实现数据采集与运动控制同步运行。系统加入了对步进电动机转速测量的信号反馈支路,用以提高运动控制的准确性。同时,在上位机动态显示测量数据并实时存储。实验结果表明:系统运动控制精度高于99.5%,数据采集实时、可靠,具有较高的工程应用价值。 相似文献
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海上作业时母船或平台受到海浪影响会产生大幅升沉运动,影响作业安全与工作效率,升沉补偿装置可以极大地改善海上工作环境。针对升沉补偿装置的研究和学生实验的教学需要,该文设计了一种升沉补偿系统实验平台,采用六自由度平台模拟真实的海上船只升沉运动,采用液压系统模拟负载在海上的受力情况,从而可以真实地反映海上工作情况。将主动控制系统、被动控制系统、半主动控制系统集成到升沉补偿系统中,可以清楚地对比不同控制方式各自的优势和不足,使学生更加深入地了解升沉补偿装置的控制机理,尝试更加复杂的控制算法来实现更优秀的补偿效果,激发学生的学习兴趣,进而提高实验教学效果。 相似文献
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动力定位船舶水动力参数数值试验研究 总被引：3，自引：0，他引：3
研究一艘动力定位船舶从浅水40m到深水5000m的水动力学参数随水深变化的规律，数值试验结果表明，在浅水深时，一方面，3个垂向运动（垂荡、横摇和纵摇）附加质量有显著增加；另一方面，6自由度运动的阻尼系数均有明显增加，特别是横摇阻尼系数，随着水深吃水比的减小而成倍数增长。而当水深达到300m以后，随着水深的增加水动力学系数变化很小。 相似文献
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为测试小体积自旋弹的姿态,采用了地磁传感器和陀螺传感器的组合测试系统.结合地磁传感器和陀螺传感器的特点,提出了利用卡尔曼滤波算法来完成弹体姿态测试,并进行了仿真验证.仿真结果表明:方法可有效解决由于零漂导致陀螺解算误差随时间累计的问题,提高了姿态解算精度,从而实现小型弹箭弹体姿态信息的实时解算. 相似文献
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《实验室研究与探索》2018,(9)
针对探测制导与控制技术专业本科生的课程设计实践教学的需要,以简易二轴转台为实验平台,指导学生2周内设计、组装并实现了程控飞行姿态运动模拟器,模拟飞机起飞、航行和降落的过程。硬件系统由二轴转台、STM32控制器、MPU6050和PC机构成,应用软件完成转台运动控制,转台姿态信息采集、处理、存储和显示等功能。模拟器经功能测试及应用Matlab软件数据分析验证:以STM32控制器为核心,可实现飞行转台姿态的程序控制,该系统的设计达到了预期要求。 相似文献
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《浙江大学学报(A卷英文版)》2016,(5)
目的:为提高船舶运动联合减摇效果,提出一种基于船舶运动及船舶水动力预报的联合减摇控制方法,并基于弱非线性二维半方法进行数值仿真,分析该控制方法的减摇控制效果。创新点:1.提出基于船舶运动预报和水动力预报的减摇方法,克服了控制时延对减摇效果的影响;2.基于弱非线性二维半方法进行船舶运动减摇数值仿真,验证了该方法能够实现良好的联合减摇控制效果。方法:1.在控制过程中基于极短期预报方法预报船舶运动姿态,并利用船舶运动方程预报水动力,将预报的水动力作为鳍角分配的依据;2.基于弱非线性二维半方法在时域内进行船舶运动减摇数值仿真,分析该控制方法在各种不同海况下的减摇控制效果。结论:1.弱非线性二维半方法在高速船舶的水动力预报中可以获得良好的效果;2.在各个不同海况下,本文提出的控制方法能够实现有效的联合减摇。 相似文献