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This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle(RUAV). The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances. 相似文献
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本文为解决领域科技文献与专题价值的割裂问题提出深度融合科技文献、科研活动等科研对象与领域专题数据资源的图谱构建方法。通过主题词关联设计,构建包含期刊论文、期刊、科研机构、科研人员及专题实体类型的科研本体,选取机器学习专题构建科研知识图谱,并基于图数据库Neo4J进行图谱管理与查询验证。该专题科研知识图谱可以支持单实体/属性、多实体事实性问题的复杂图谱查询,有效揭示专题、科技文献的关联关系,具有较强的应用价值,可以为面向文献数据的智能知识服务提供新的思路和方向。 相似文献
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将实验《含铬废水处理》中还原剂改进为亚硫酸氢钠,并用分光光度法检测处理后废水中六价铬的含量。结果表明:用无色的亚硫酸氢钠作还原剂,排除了三价铁的颜色对实验的干扰,对实验终点的判断更准确,废水的处理效果更理想。得到的滤渣是氢氧化铬的纯净物,可以回收利用,减少了环境污染。 相似文献
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<正>纵观中考试题,历来说明文阅读题都是中考试题中不可或缺的,那么,如何提高说明文答题的有效性呢?这是一个值得探究的问题。说明文的作用是介绍事物,阐述事理,给人以认识,它的客观性特别强。所以在说明文阅读试题中,答案大都能从文中找出,难度相对而言较小。关于说明文的说明对象,常常是介绍某一事物或这一事物的某一现象或某一特征。关于说明对象的特征,就是该事物或现象区别于其他事物或现象的独到之处。 相似文献