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旨在设计以直流减速电机为动力元件,利用编码器精准控制的闭环控制系统。研究霍尔编码器控制原理,利用霍尔编码器实现电机转动圈数控制、调速以及定位功能|研制内镜缝合器电动控制系统,阐述系统驱动机构组成部分,以及器械运动控制算法,利用参数调节合适的PWM波占空比,以实现对器械运动的精准控制,并通过外部传感器进行验证。结果表明,当PWM波占空比在80%～100%之间时,运动速度合理,电机测试精度变化范围大致为-0.007%～0.567%,精度较高。该研究为内窥镜器械的电动控制系统开发提供了理论基础,且具有良好的应用前景。 相似文献
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为了减轻医务人员劳动强度,同时为患者提供有效的辅助诊断信息,将自动识别追踪技术应用于医用内窥镜中,以辅助外科医生诊断与治疗,并为后续持镜机器人及手术机器人研发打下基础。对比模板匹配和边缘检测匹配两种算法之后,发现模板匹配方法容易受到光照影响,将两者综合后的算法对光照和像素迁移有很强的抗干扰能力,适合于医用内窥镜光照条件不足的应用环境。此外,引入的CamShift 算法以颜色特征作为第二匹配依据,可应对边缘不明显的情况。实验中分别对手术器械和胆囊进行模拟识别跟踪,实验结果表明,在该运动目标检测跟踪算法下,视频画面的帧速率稳定在30fps,不会出现卡顿情况,识别准确率达到了95%,并且在追踪过程中不会丢失目标。该算法原理简单、机理清晰,在实时性、鲁棒性等方面均可满足临床需求。 相似文献
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