共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
2.
陈文强 《福建工程学院学报》2022,(3):251-257
为解决城市狭小空间内泊车难的问题,提出了针对平行泊车位的自动泊车系统轨迹规划与运动控制策略。在轨迹规划层采用圆弧切直线的几何方法进行泊车路径规划,利用三次样条插值保证路径曲率连续,基于二次规划求解满足泊车过程约束的最优速度曲线。跟踪控制层建立车辆运动学模型,基于PID和MPC分别设计纵向及横向控制器,实现对期望轨迹进行跟踪。通过Prescan/Simulink联合仿真进行了验证。结果表明:所提出的自动泊车轨迹规划与运动控制策略能够使车辆精确、平稳地泊入平行车位。 相似文献
3.
PID控制器是一个具有反馈环节的自动化控制系统,它普遍应用于工业自动化控制领域。智能汽车是指能自动识别路径,并能在规定路径上自动行驶的汽车模型。在探讨PID控制器结构与工作原理的基础上,提出智能汽车车速PID控制器系统的设计思路。 相似文献
4.
提出一种将线性PID控制与神经元自适应、自学习相结合,基于计算机的新型神经网络智能PID控制(NNPID)方法。采用PID控制器和NN控制器共同调节,并具有自整定、自学习算法。还给出了NNPID控制器的结构、算法及二阶对象下系统的仿真结果。 相似文献
5.
6.
污泥焚烧炉温度控制过程中,由于投入污泥块热值不均以及外界环境干扰,传统的PID控制不能快速稳定地将炉温控制在所需范围内。为适应环境变化,实现更高效的炉温控制,提出一种基于NFOA-BP算法的污泥焚烧温度控制方法。该方法将改进型果蝇算法与BP神经网络结合,通过NFOA算法优化神经网络的初始权重和阈值,进而提高神经网络的全局搜索能力。将NFOA-BP算法应用于污泥焚烧炉温度控制系统,与传统PID温度控制系统进行仿真对比实验。结果表明该系统响应平稳、迅速,超调减小,正确率达到95%以上,比传统PID调节方法提高5%左右。 相似文献
7.
8.
ＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＡｆｔｅｒｍｕｃｈｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｓｏｍｅｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌａｐ ｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋ (ＡＮＮ)ｔｏｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓ,ＡＮＮｈａｓｂｅｃｏｍｅｏｎｅｏｆｔｈｅｉｍ ｐｏｒｔａｎｔｔｏｏｌｓｔｏｓｈｏｗｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｏｆｔｈｅｈｕ ｍａｎｂｒａｉｎ .ＳｉｎｃｅＡＮＮｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅａｎｙｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｆｕｎｃｔｉｏｎ ,ｉｔｈａｓｄｒａｗｎｍｕｃｈａｔ… 相似文献
9.
汽车保有量预测对城市交通的发展方向、城市交通的控制管理、城市道路的建设情况等都有直接的参考意义。本文通过分析影响城市汽车保有量的因素,通过参考部分参考文献,城区人口总数人均GDP、公路客运量等8个指标,首先采用主成分分析法将8个因素进行分析,然后建立BP神经网络模型对湖南省2006到2008年汽车保有量进行预测,预测结果分别为98.93万辆、122.18万辆、137.03万辆,与汽车保有量实际值94.64万辆、121.72万辆、142.67万辆很接近,预测精度比较高。这表明BP神经网络具有很强的学习与泛化能力,用于汽车保有量预测的可行性与有效性。 相似文献
10.
This paper proposes an adaptive algorithm of neural nets with a special perturbation for a real time velocity control system
of a VVVF (Variable Voltage Variable Frequency) hydraulic elevator. The weight vector of the neural network is adaptively
adjusted by the LMS (Least Mean Square) with perturbation, so it is not necessary to know the nonlinear continuous function
of the control system. The nonlinear velocity control system is considered as the controller output function in an adaptive
controller model. The experimental results obtained from the VVVF hydraulic elevator showed that the neural nets controller
using the perturbation algorithm proposed are much stabler and faster in dynamic response compared with the conventional PID
(Proportion-Integration-Derivation) controller.
Project (69775013) Supported by NSFC 相似文献
11.
针对A/D转换精度高但速度慢而电压比较器速度快但精度低,提出了结合二者来对摄像头输出的道路视频信息进行采集的方法。每行分别可靠采集12个高精度点和132个二值点,去噪后采用最小二乘法拟合直线获得智能车控制所需要的路径信息。采用跟踪智能车偏离引导线中心的平均距离和引导线斜率的双指标改进PID算法实现对智能车的方向控制。较传统的路径识别与方向控制算法相比,该算法具有数据采集和方向控制精确、系统鲁棒性更好的特点。实验结果验证了所提出方法的可行性。 相似文献
12.
13.
针对典型电液伺服控制系统非线性、参数时变的特点,常规PID控制无法满足控制性能要求．文中提出将小脑模型（CMAC）神经网络和PID相结合的控制策略．仿真结果表明,经过CMAC神经网络对常规PID控制器的输出不断在线学习,系统能够有效抑制扰动,并具有实时性好,输出误差小,鲁棒性强等优点．在系统参数变化,外界扰动的影响下,其控制性能得到明显提高． 相似文献
14.
15.
高峰 《深圳职业技术学院学报》2012,11(5):39-41,45
将神经网络和PID参数的整定相结合,提出了基于误差反传神经网络的PID参数整定方法,通过神经网络的自学习和权值调整寻找最优的PID参数．该方法适用于非线性系统和时变系统,实现了PID参数的在线整定． 相似文献
16.
A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, high precision. Accurate trajectory control of a robot is essential in practical use. This paper presents an adaptive proportional integral differential (PID) control algorithm based on radial basis function (RBF) neural network for trajectory tracking of a two-degree-of-freedom (2-DOF) closed-chain robot. In this scheme, an RBF neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot, at the same time, the PID parameters can be adjusted online and the high precision can be obtained. Simulation results show that the control algorithm accurately tracks a 2-DOF closed-chain robot trajectories. The results also indicate that the system robustness and tracking performance are superior to the classic PID method. 相似文献
17.
高瑞 《郧阳师范高等专科学校学报》2011,31(6):58-62
采用BP神经网络参数自整定PID的控制策略来实现对光电色选机的自动化智能控制,系统以TMS320VC5402为主控器,对光电色选机主作业参数之流量、背景板角度和滑槽仰角进行在线自整定,达到自动调整色选机工作状态的目的;并且设计了基于DSP的智能控制方案,给出了系统的硬件构成和软件实现算法. 相似文献
18.
为使X型四旋翼无人机系统能够在受到扰动时快速调整状态以适应环境变化,对X型四旋翼无人机进行区别于传统的受力分析,建立动力学数学模型,采用RBF神经网络和PID联合控制方法,依靠神经网络自学习和非线性映射特征实现系统控制参数的动态整定。以MATLAB/Simulink为实验平台,对RBF神经网络PID控制系统和单纯PID控制系统分别进行仿真。实验结果表明,RBF神经网络PID控制比传统的PID控制调整时间更短、控制效果更好,增强了系统自适应性。 相似文献
19.
20.
针对汽车底盘两系统集成控制由于控制器作用范围有限,使得控制结果难以满足汽车在全工况下整车性及安全性这一问题,本研究综合考虑了汽车的纵向、横向和垂向动力学对整车安全性的影响以及三者之间的关系,并基于14自由度的整车模型建立了PID算法的集成控制器,同时进行了仿真验证。仿真结果表明：多系统的集成控制优于两系统的集成控制,有效地提高了整车的综合性能。 相似文献